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并聯(lián)機構是一個閉環(huán)運動系統(tǒng)，這一系統(tǒng)有多個運動鏈，每條鏈的一端都會與一個具有多自由度的移動終端（平臺）相連。并聯(lián)機構的這一特點使這種結構擁有許多傳統(tǒng)機構所不具備的優(yōu)點，這些優(yōu)點的價值在近些年引起了學術界的大量關注。與此同時工業(yè)生產(chǎn)也開始大量的采用這類機構。該機構作為一種技術密集型的高新設備，具有高剛度、高承載能力、靈活的末端調節(jié)、低慣性，并且機構的末端不會積累誤差。這些新出現(xiàn)的特點剛好彌補已有的串聯(lián)機構帶來的不足。在進入二十一世紀以來，大量的研究工作開始轉向這個新穎的構型，并逐步挖掘了大量的新構造，使這一構型產(chǎn)生了飛速的發(fā)展。從目前的研究方向來看，數(shù)量最多的就是六自由度的并聯(lián)構型。但是在長期的現(xiàn)場生產(chǎn)中發(fā)現(xiàn)，自由度過高對于生產(chǎn)并不是十分有利，而且會有很大的經(jīng)濟負擔。因此我們開始查找是否有經(jīng)濟性更好的設備而且該設備可以滿足目前的生產(chǎn)需要。于是少自由度并聯(lián)機構開始進入人們的視野。
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