這個(gè)項(xiàng)目旨在創(chuàng)建一個(gè)基于運(yùn)行ROS的機(jī)器人，它允許我們把任何通用的機(jī)器人硬件平臺(tái)變成智能機(jī)器人。

硬件安裝

將9V電池組連接到RasPiRobot V3板的+V和GND引腳上

將左側(cè)電機(jī)連接到RasPiRobot板的L引腳上，右側(cè)電機(jī)連接到RasPiRobot板的R引腳上。

將RasPiRobot板插到樹(shù)莓派2的頂部。

軟件安裝

在rpi2 -上安裝Ubuntu Core 16https://developer.ubuntu.com/core/get-started/raspberry-pi-2-3

a.請(qǐng)勿連接其他單板。

b.足夠的電源(2A USB)需要與樹(shù)莓派2工作。

c.必需的庫(kù)- gcc, g++， python, git

SSH到樹(shù)莓pi - SSH @

a. ubuntu核心賬戶需要私鑰，不需要密碼(密碼不起作用)

b.如果需要獲取apt-get等應(yīng)用程序，請(qǐng)執(zhí)行sudo classic命令獲取經(jīng)典版ubuntu環(huán)境。

安裝ROS動(dòng)能使用通用的ARM安裝-http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu]

安裝RaspiRobot V3驅(qū)動(dòng)程序-https://www.monkmakes.com/rrb3/CD ~git克隆https://github.com/simonmonk/raspirobotboard3.gitcd raspirobotboard3/pythonsudo python setup.py install .py

克隆這個(gè)存儲(chǔ)庫(kù)并運(yùn)行catkin_make在存儲(chǔ)庫(kù)中。

運(yùn)行程序

在3個(gè)獨(dú)立的終端窗口中SSH到RPi。

終端1

a.執(zhí)行sudo classic命令

b.啟動(dòng)roscore。roscore

終端2

a.執(zhí)行sudo classic命令

b.進(jìn)入“項(xiàng)目回購(gòu)”文件夾。

c.執(zhí)行catkin_make命令，然后執(zhí)行source ./devel/setup.bash命令。d.執(zhí)行rosrun robot_motion_control node_keyboard_motion_controller.py命令。這將啟動(dòng)用于控制機(jī)器人的鍵盤輸入。

終端3

a.執(zhí)行sudo classic命令

b.執(zhí)行sudo su，我們需要這樣做，因?yàn)轵?qū)動(dòng)庫(kù)需要root訪問(wèn)權(quán)限來(lái)操作IOs。

c.進(jìn)入“項(xiàng)目repo”文件夾，運(yùn)行source ./devel/setup.bash。

d.執(zhí)行rosrun rpi_support node_raspirobotv3_driver.py命令。這啟動(dòng)了機(jī)器人的電機(jī)控制部分。

在終端2中，輸入控制命令

a. F -向前走

b. b -向后走

c. L -向右移動(dòng)

d. R -向左移動(dòng)

e. S -停