無人機(jī)的調(diào)試工作很大一部分是對(duì)飛行控制參數(shù)的調(diào)試，廣義的飛控參數(shù)包含了制導(dǎo)、導(dǎo)航、控制律以及各種控制策略中的可調(diào)參數(shù)。一般的飛控都有上百項(xiàng)需要人為調(diào)試的參數(shù)，有的甚至是幾百上千個(gè)。而姿態(tài)控制作為無人機(jī)控制的基礎(chǔ)，一般在無人機(jī)試飛調(diào)試時(shí)首當(dāng)其沖，成為我們首要調(diào)試對(duì)象，當(dāng)然導(dǎo)航的參數(shù)以及我們上一講 PX4 實(shí)戰(zhàn)目光之振動(dòng)分析肯定是在調(diào)試姿態(tài)之前都有一個(gè)比較好的狀態(tài)的。我們今天要說的姿態(tài)參數(shù)調(diào)試方法是針對(duì)目前使用最為廣泛的串級(jí) PID 控制器進(jìn)行的，而在姿態(tài)控制中基于時(shí)標(biāo)分離假設(shè)設(shè)計(jì)的控制器一般分為內(nèi)外環(huán)結(jié)構(gòu)，內(nèi)環(huán)控制姿態(tài)角速率，外環(huán)控制姿態(tài)角。時(shí)標(biāo)分離的意思就是內(nèi)環(huán)響應(yīng)的速度要遠(yuǎn)快于外環(huán)，所以內(nèi)環(huán)響應(yīng)可以在很短的時(shí)間內(nèi)跟上外環(huán)給出的期望。 PX4 中使用的 P（外環(huán)）—PID（內(nèi)環(huán)）型結(jié)構(gòu)就是這么設(shè)計(jì)出來的，關(guān)于姿態(tài)控制的控制律設(shè)計(jì)部分我們以后再講，會(huì)針對(duì)歐拉角和四元數(shù)兩種描述分別進(jìn)行論述。今天我們就來談?wù)勥@個(gè) P—PID 的內(nèi)外環(huán)姿態(tài)控制器的參數(shù)應(yīng)該怎么調(diào)試。固定翼、直升機(jī)和多旋翼的調(diào)參方法有類似之處，但是他們?nèi)邔?duì)于參數(shù)的敏感性完全不同，直升機(jī)對(duì)參數(shù)及其敏感，參數(shù)稍有變化控制效果就會(huì)相差很多，而固定翼對(duì)于參數(shù)適應(yīng)范圍很廣，也是最好調(diào)試的。今天我們的調(diào)參主要針對(duì)的是多旋翼飛機(jī)（垂起飛行器旋翼部分），以 PX4 為例，其他飛控調(diào)試方法基本一樣，可能參數(shù)名字不一樣，功能有所差別而已。
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