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機(jī)器人觸須傳感器的靜態(tài)工作機(jī)理:觸須傳感器只能夠測(cè)量觸須根部的位移量，因而建立了柔性觸須的力學(xué)模型．以觸須的偏轉(zhuǎn)角來表征觸須的彎曲狀態(tài)，且推導(dǎo)出觸須的偏轉(zhuǎn)角與觸須接觸點(diǎn)位置的關(guān)系方程．利用觸須傳感器測(cè)量出觸須根部的位移量，得到物體接觸距離的實(shí)驗(yàn)曲線．通過與理論曲線的比較，表明觸須傳感器能夠測(cè)量觸須與物體接觸點(diǎn)的位置．由實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)可知，觸須偏轉(zhuǎn)角的大小與接觸的距離成反比，且接觸的距離越近偏轉(zhuǎn)角變化的速率越快，由此可獲得待測(cè)物體的位置信息．
關(guān)鍵詞：觸須；靜態(tài)測(cè)量；力學(xué)模型；偏轉(zhuǎn)角
關(guān)鍵詞：觸須；靜態(tài)測(cè)量；力學(xué)模型；偏轉(zhuǎn)角
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