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本文主要介紹了自重構(gòu)機器人機載控制系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計,在硬件設(shè)計中各功能模
塊盡量采用高度集成的控制芯片,使機器人任務(wù)的調(diào)度與執(zhí)行分離,軟件設(shè)計充分考慮硬件的特點,采用了狀態(tài)機結(jié)構(gòu)。實驗表明,該控制系統(tǒng)工作可靠，實時性強,而且有利于實現(xiàn)機器人團隊的智能化控制。
機器人技術(shù)的發(fā)展使機器人的能力不斷提高，應(yīng)用的領(lǐng)域和范圍不斷擴展。自重構(gòu)機器人是一組具有重構(gòu)功能的自主機器人團隊，團隊成員可以通過合作實現(xiàn)開發(fā)未知的領(lǐng)域，交換傳感器信息，采集監(jiān)視數(shù)據(jù)，進行重構(gòu)和翻越障礙等等。這類機器人一般尺寸小，可以被放置到空間緊湊的地方，適合隱蔽的活動，而且多個機器人可以組裝成不同的構(gòu)形，翻越不同類型的障礙，具有很好的環(huán)境適應(yīng)性，可以應(yīng)用于監(jiān)視、軍事偵察、標(biāo)本采集、火災(zāi)救助、空間作業(yè)等，是近年來機器人研究領(lǐng)域的熱點之一。
塊盡量采用高度集成的控制芯片,使機器人任務(wù)的調(diào)度與執(zhí)行分離,軟件設(shè)計充分考慮硬件的特點,采用了狀態(tài)機結(jié)構(gòu)。實驗表明,該控制系統(tǒng)工作可靠，實時性強,而且有利于實現(xiàn)機器人團隊的智能化控制。
機器人技術(shù)的發(fā)展使機器人的能力不斷提高，應(yīng)用的領(lǐng)域和范圍不斷擴展。自重構(gòu)機器人是一組具有重構(gòu)功能的自主機器人團隊，團隊成員可以通過合作實現(xiàn)開發(fā)未知的領(lǐng)域，交換傳感器信息，采集監(jiān)視數(shù)據(jù)，進行重構(gòu)和翻越障礙等等。這類機器人一般尺寸小，可以被放置到空間緊湊的地方，適合隱蔽的活動，而且多個機器人可以組裝成不同的構(gòu)形，翻越不同類型的障礙，具有很好的環(huán)境適應(yīng)性，可以應(yīng)用于監(jiān)視、軍事偵察、標(biāo)本采集、火災(zāi)救助、空間作業(yè)等，是近年來機器人研究領(lǐng)域的熱點之一。
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