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UKF濾波在MIMU GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用

2010-01-11 | rar | 223 | 次下載 | 3積分

資料介紹

微慣性測量組件(MIMU)的陀螺和加速度計隨機誤差較大,系統(tǒng)短時間內(nèi)的計算誤
差發(fā)散很快,本文推導(dǎo)了慣導(dǎo)誤差的φ 角非線性模型,模型的狀態(tài)變量包括:位置誤差,速度誤差,數(shù)學平臺的姿態(tài)誤差角,陀螺和加速度計的常值偏置。MIMU 經(jīng)過初始對準后,方位誤差角可能仍然很大,誤差具有較強的非線性,本文使用UKF 濾波方法來對誤差進行估計,利用GPS 來輔助MIMU 進行組合導(dǎo)航,通過輸出和反饋互相結(jié)合的混合校正方式提高了導(dǎo)航精度。
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