目前，在計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域，越來(lái)越多的高精度三維重建方法以及實(shí)時(shí)定位和地圖構(gòu)建（SLAM）算法正在被提出用來(lái)對(duì)三維世界進(jìn)行描述和分析。在計(jì)算機(jī)圖形領(lǐng)域，快速和精細(xì)的三維建模與逼真的人機(jī)交互使得三維模型帶給人超越真實(shí)的感受。白動(dòng)駕駛、機(jī)器人自主行走、虛擬現(xiàn)實(shí)和增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)等應(yīng)用場(chǎng)景中，三維數(shù)據(jù)被廣泛地用來(lái)滿(mǎn)足各種需求。三維數(shù)據(jù)的拼接與融合是對(duì)三維數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和建模抽象的重要步驟。通過(guò)三維數(shù)據(jù)的拼接與融合，局部三維數(shù)據(jù)得以整合，可以得到全面反應(yīng)采集對(duì)象特征的全局模型。

　　三維數(shù)據(jù)的獲取方式有很多，包括主動(dòng)式的方式，如激光閉、紅外測(cè)量；也包括被動(dòng)式的方式，如視覺(jué)系統(tǒng)測(cè)量。主動(dòng)式的方式通?？梢垣@得較為準(zhǔn)確的深度信息。然而，由于缺乏被測(cè)量對(duì)象的紋理信息，在三維拼接和融合中難以借助紋理信息對(duì)深度信息進(jìn)行更好的處理。被動(dòng)式的方式中，尤其是針對(duì)于視覺(jué)系統(tǒng)的三維拼接與融合，可以有效的利用紋理信息對(duì)拼接和融合進(jìn)行促進(jìn)。在自動(dòng)駕駛，機(jī)器人自主行走領(lǐng)域，使用視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)地圖信息進(jìn)行重建，利用三維拼接和融合技術(shù)得到信息更為全面的地圖，可以為后續(xù)的場(chǎng)景識(shí)別與定位，障礙物判斷提供基礎(chǔ)。