首先，我們準(zhǔn)備兩臺支持CAN的繁易網(wǎng)關(guān)FBox4G。

為什么是兩臺呢。

一臺用來調(diào)試使用CAN通信。

另一臺純粹就是用來看，用來襯托的，錢不錢的無所謂了。多放一臺在旁邊，踏實(shí)。

一個(gè)USB轉(zhuǎn)CAN設(shè)備，方便在電腦上調(diào)試。當(dāng)然也可以直接使用CAN控制器。

然后我們把FBox4G的CAN總線和USB轉(zhuǎn)CAN的總線接好。

插上SIM卡，上電。等待上線。

家里有條件的用戶，在等待上線的同時(shí)，可以點(diǎn)一杯奶茶。

接下來我們打開FlexManager這個(gè)軟件。

打開這個(gè)軟件，哇，藍(lán)色主題的win10樣式，彈性布局的簡約風(fēng)格，白色打底的視覺沖擊，讓人忍不住在這個(gè)登錄界面多停留一會，短暫地忘卻工作的煩惱。

趁沒人的時(shí)候，趕快輸入賬號和密碼。并快速的添加該盒子。

奶茶還沒有到，就已經(jīng)看到這個(gè)盒子在線了。

接下來我們要找到CAN驅(qū)動并添加上來了。

在遠(yuǎn)程下載->設(shè)備管理，然后選擇COM3（因?yàn)槭荂AN設(shè)備，隨便選一個(gè)COM都可以）。

找了一會，終于找Others這個(gè)目錄找到了這個(gè)CAN了。

CAN通信主要設(shè)置的就是波特率了。

收到內(nèi)幕消息，這個(gè)CAN驅(qū)動的波特率設(shè)置，是在高級設(shè)置里設(shè)置的。

這個(gè)協(xié)議超時(shí)參數(shù)2，就是設(shè)置CAN的波特率了，目前設(shè)置的是125000波特率了。

為什么不是在前面那個(gè)頁面里的波特率和串口共用一個(gè)，而是放到高級參數(shù)里呢。

我猜測其一，CAN的波特率和串口的波特率的數(shù)值不一樣，兼容不了。

其二，放到高級設(shè)置里去設(shè)置這個(gè)CAN波特率，會顯得這個(gè)CAN驅(qū)動更高級一些。

點(diǎn)了確定之后，我們就添加好了CAN驅(qū)動通信了。

我們打開數(shù)據(jù)監(jiān)控頁面。

有好多寄存器，到底哪一個(gè)才是我們使用的呢。

經(jīng)過簡單的摸索之后，找到我們想要的寄存器了。

B_rPDO這個(gè)寄存器，就是我們要調(diào)試的寄存器了。

B代表字節(jié)，r表示是讀。也就是數(shù)據(jù)是由對方發(fā)送過來的。PDO可以理解為數(shù)據(jù)內(nèi)容。

地址范圍是7FFF。

但是標(biāo)準(zhǔn)幀只到7FF。最后一個(gè)F是什么呢。

哦，因?yàn)橐粋€(gè)幀有8個(gè)字節(jié)。最后一個(gè)F就是代表0到7的字節(jié)。

好。假如我們要讀取幀ID為123H（十六進(jìn)制）的8個(gè)字節(jié)。這樣添加。

就在此時(shí)，我的外賣到了。

于是我讓外賣小哥幫我把剩下的監(jiān)控點(diǎn)添加。

很快，外賣小哥就幫我添加好了剩下的七個(gè)數(shù)據(jù)。

接下來我們用USB轉(zhuǎn)CAN發(fā)送一個(gè)，看有沒有數(shù)據(jù)到數(shù)據(jù)。

好，此時(shí)已發(fā)顯示發(fā)送成功了。

這邊也收到數(shù)據(jù)了。8個(gè)字節(jié)，一一對應(yīng)了。旁邊的外賣小哥也跟著激動了，差點(diǎn)要轉(zhuǎn)行跟我學(xué)嵌入式編程了。

于是這個(gè)B_rPDO就這樣被我們搞定了。

以此類推。

有個(gè)W_rPDO寄存器，我們看一下是什么效果。

W_rPDO，則是字寄存器，是把兩個(gè)B_rPDO組成一個(gè)數(shù)據(jù)。這樣對于有些控制器，是以字為單位的數(shù)據(jù)，就可以使用W_rPDO了。

同理，還有DW_rPDO就是雙字寄存器了。是由四個(gè)B_rPDO或者兩個(gè)W_rPDO組合。如果CAN控制器有浮點(diǎn)數(shù)或者32位的數(shù)據(jù)，就可以用DW_rPDO寄存器了。

還有位寄存器

位寄存器呢，則是可以直接讀取到某個(gè)字節(jié)里的某個(gè)位，對于一個(gè)開關(guān)量，用位寄存器就更直接方便了

ext_Byte_rPDO，帶有ext字眼的呢，就是擴(kuò)展幀了。用法呢和標(biāo)準(zhǔn)幀一樣的。

還有帶RTR后綴的呢，就是表示該寄存器是支持遠(yuǎn)程幀模式。該寄存器通信則需要先向CAN總線發(fā)送遠(yuǎn)程幀，如果在回復(fù)了，才能正常通信獲取到數(shù)據(jù)。

當(dāng)然，能讀數(shù)據(jù)，就能寫數(shù)據(jù)。

不過，發(fā)送的話，相對多幾個(gè)步驟。

需要先把要發(fā)送的幀的ID，然后再把8個(gè)字節(jié)，也就是四個(gè)字的內(nèi)容填寫好。

然后再點(diǎn)發(fā)送按鈕。就可以把一個(gè)CAN的幀數(shù)據(jù)進(jìn)行發(fā)送了

按下發(fā)送，CAN設(shè)備就收到這個(gè)數(shù)據(jù)了。