本文檔介紹了使用M16C / 6N，M16C / 1N，M16C / 29或R8C / 22，23組微型計算機(jī)執(zhí)行CAN通信時應(yīng)遵循的步驟。本文檔適用于M16C / 6N，M16C / 1N，M16C / 29或R8C / 22，23組微型計算機(jī)（以下分別稱為6N，1N，29或R8C / 22，23）。6N組進(jìn)一步分為六個子組：6N4、6N5、6NK，6NL，6NM和6NN。6N5、6NL，6NN，1N，29和R8C / 22，23僅具有CAN0，因此與CAN1有關(guān)的描述不適用于這些組。

CAN位時序

在CAN協(xié)議中，通信幀中的每個位都由四個段組成。

圖1顯示了一個位的段組成以及其中的采樣點(diǎn)。在這些段中，使用傳播時間段（以下稱為PTS），相位緩沖段1（以下稱為PBS1）和相位緩沖段2（以下稱為PBS2）來指定采樣點(diǎn)，以便可以對每個位進(jìn)行采樣的時間可以通過更改這些細(xì)分的值來進(jìn)行更改。設(shè)置此時序的最小單位稱為時間量子（以下稱為Tq），由提供給CAN模塊的時鐘頻率和波特率預(yù)分頻器的N分頻值確定。

片段的組成部分和采樣點(diǎn)

位時序條件

下面介紹如何設(shè)置每個段以及適用于段設(shè)置的限制。

（1）各段設(shè)置

• SS =固定為1 Tq
• PTS =在1至8 Tq的范圍內(nèi)設(shè)置。
• PBS1 =設(shè)置在2至8 Tq的范圍內(nèi)。
• PBS2 =設(shè)置在2至8 Tq的范圍內(nèi)。
• SJW =在1至4 Tq的范圍內(nèi)設(shè)置。
• SS + PTS + PBS1 + PBS2 = 8至25 Tq

（2）PBS1和PBS2的局限性

• PBS1≥PBS2
• PBS1≥SJW
• SJW = 1時PBS2≥2
• 當(dāng)2≤SJW≤4時PBS2≥SJW

如何同步位

CAN協(xié)議的通信方法為不歸零（NRZ）。沒有同步信號添加到每個位的開頭或結(jié)尾。

硬件同步（不發(fā)送或接收消息時實(shí)現(xiàn)的同步）*

當(dāng)在幀間空間中檢測到隱性到顯性邊緣時，該時間點(diǎn)被識別為比特（SS）的開始，基于該比特開始同步。這稱為硬件同步。圖2顯示了硬件同步的機(jī)制。

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