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我們在很多時候都會遇到機(jī)器人的虛擬外部軸滯后故障報警,它的報警時如何發(fā)出的呢?

報警中的滯后故障:

SZMsg(MsgNr :IN) ---伺服鉗報警信息程序

SWITCH MsgNr 控制號

CASE 1

SWITCH $SoftPlcint[21] 軟PLC反饋信息

CASE 1

USER_MSG.MSG_TXT[]="SZ1 Schleppfehler im Programmbetrieb, Quittierung in Single-Step erforderlich !"

程序模式下SZ1滯后錯誤，需要單步確認(rèn)！

......

CASE 2

SWITCH $SoftPlcint[21] 軟PLC反饋信息

CASE 1

USER_MSG.MSG_TXT[]="SZ1 Schleppfehler im Programmbetrieb"

SZ1程序模式下的跟隨錯誤

.......

CASE 3

SWITCH $SoftPlcint[21] 軟PLC反饋信息

CASE 1

USER_MSG.MSG_TXT[]="SZ1 Schleppfehler, Warte bis kein Schleppfehler !"

SZ1跟隨錯誤，等到?jīng)]有跟隨錯誤！

....

--產(chǎn)生報警的程序設(shè)置—-

GLOBALINTERRUPTDECL 8 WHEN $softplcbool[5] DO SZIntR(7)中斷程序激活滯后故障,$softplcbool[5]觸發(fā)中斷程序.

通過中斷程序我們可以知道機(jī)器人虛擬外部軸的滯后故障是由軟PLC的反饋點(diǎn)引起的,說明滯后故障是由軟PLC軟件監(jiān)控產(chǎn)生的.

IF NOT $OUT[O_SZ1_FRG] AND (abs($softplcreal[1])>max_sf) AND ($softplcint[1]>0)THEN

BRAKE 機(jī)器人程序停止,機(jī)器人運(yùn)動立刻停止

IF ANTEIN_MERKER AND $softplcbool[5] THEN

ANTEIN_MERKER在斷開機(jī)器人程序驅(qū)動,PLC提示錯誤

nRintMsgHandle[2] = SZMsg(2) 發(fā)出提示信息SZ1程序模式下的跟隨錯誤

WAITFOR $softplcbool[6]==FALSE 等待沒有軟PLC的提示信息

SF_Vorwarnung=FALSE 預(yù)警

WAITFOR $IN[I_SZ1_IPos_g] 等待E716位置有效

IF(nRintMsgHandle[2] > 0)Then 反饋值是整數(shù)

MSG_DEL = Clear_KrlMsg (-99) ; 清除提現(xiàn)狀態(tài)信息

nRintMsgHandle[2]=-1

ENDIF

ELSE機(jī)器人程序在執(zhí)行過程中

IF(Handbetrieb==FALSE)THEN如果機(jī)器人不是外部自動模式被認(rèn)為是手動準(zhǔn)備

F_Handbetrieb=TRUE 故障手動標(biāo)識位

IF($softplcint[1]>0)THEN有外部軸被使用

$OUT[O_SZ1_F_Schl]=TRUE ---A131焊鉗拉拽故障PLC反饋點(diǎn)

ENDIF

nRintMsgHandle[1] = SZMsg(1)

發(fā)出提示信息: 程序模式下SZ1滯后錯誤，需要單步確認(rèn)！

WHILE Handbetrieb==FALSE 關(guān)閉手動準(zhǔn)備

ENDWHILE

IF(nRintMsgHandle[1] > 0)Then

MSG_DEL= Clear_KrlMsg (-99) ;清除故障信息

nRintMsgHandle[1]=-1

ENDIF

IF NOT F_Handbetrieb THEN 沒有故障手動標(biāo)識位

nRintMsgHandle[1] = SZMsg(1)

發(fā)出提示信息:程序模式下SZ1滯后錯誤，需要單步確認(rèn)！

IF(nRintMsgHandle[1] > 0)Then

MSG_DEL= Clear_KrlMsg (-99) ; 清除故障信息

nRintMsgHandle[1]=-1

ENDIF

;ENDFOLD

Schleppfehler 滯后誤差! 除了伺服焊鉗外,還可以針對伺服有釘鉚鉗NZ,和無釘伺服鉚鉗CZ.下面我們以氣伺服焊鉗為例進(jìn)行分析:

IF SZ_VORHANDEN OR MIT_NZ1_Serv OR MIT_NZ2_Serv THEN

SZ_VORHANDEN使用伺服焊鉗虛擬軸 ,或者是伺服鉚鉗1和伺服鉚鉗2

---機(jī)器人手動時的拉拽故障被觸發(fā)--

IF $OUT[O_R_Hand] AND TAST_AKTIV_1 AND NOT $OUT[O_SZ1_t_auf] AND NOT $OUT[O_SZ1_t_zu] AND NOT Temp_Komb_1 THEN

A11機(jī)器人手動,如果測試點(diǎn)動功能激活,沒有A719和A720的焊鉗點(diǎn)動控制激活,

Temp_Komb_1=false

TAST_AKTIV_1=FALSE 測試功能激活

WAITSEC 0.4 等待

$OUT[O_SZ1_FRG]=FALSE A715焊鉗功能激活

schleppfehler=TRUE 激活拉拽故障

sf_prog_status=#user_act # user_act:操作確認(rèn)鍵時的滯后誤差

$OUT[O_SZ1_SPos_g]=FALSE A716 使用位置有效

ENDIF

... ...

IF schleppfehler THEN ---- schleppfehler滯后變量被激活

Behandlung_schleppfehler() 跟蹤錯誤的處理

ELSE

SetSollPos(TRUE);空運(yùn)行

IF $softplcbool[5] THEN 軟PLC ---第五位是拉拽故障.

sg_fehler()

ENDIF

sg_fehler ()

FOR SZNr=1 To 7 -----1到7軸

FrgSZ=FctFrgSZ(SZNr)焊鉗1的A715激活焊鉗控制功能

IF($softplcint[SZNr]<>0) AND NOT FrgSZ AND NOT $power_fail THEN

$softplcint[1]=7伺服焊鉗焊鉗沒有激活控制 $power_fail電源故障

schleppfehler=TRUE 激活拉拽故障變量

IF $PRO_STATE1==#P_ACTIVE THEN 程序激活

sf_prog_status=#prg_motion程序運(yùn)行中出現(xiàn)的滯后誤差

ELSE; 程序狀態(tài)是不激活

IF NOT $EXT THEN

SetSollPos(FALSE)

ENDIF

IF NOT $COULD_START_MOTION THEN

顯示機(jī)器人是否可以移動/機(jī)器人不在移動

IF(IOCTL("IBusDrv",3,0)==1) AND NOT $power_fail THEN

"IBusDrv" interbus網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動這里值不使用,沒有電源故障

sf_prog_status=#driveoff_motion

驅(qū)動裝置關(guān)斷時的滯后誤差

ErrSZNr = SZNr 記錄發(fā)出故障信息用的惡故障的鉗號

SyncMoveMessage(18, #QuitMsg, ErrSZNr);

故障信息:鉗子處于非法位置

ErrSZNr =-1

ENDIF

ELSE 顯示機(jī)器人可以移動

IF NOT $power_fail THEN 沒有電源故障

sf_prog_status=#man_motion 用運(yùn)行驅(qū)動裝置時的滯后誤差

MsgNum=6

ENDIF

InvDestPos=FctDestPos(SZNr) E773目標(biāo)位置無效

IF InvDestPos THEN

ErrSZNr= SZNr

SyncMoveMessage(19, #QuitMsg, ErrSZNr); 發(fā)出故障信息:目標(biāo)位置無效

ErrSZNr=-1

sf_prog_status=#dest_invalid

ENDIF;目標(biāo)位置無效

ENDIF

ENDFOR

;產(chǎn)生訊息

IF MsgNum > 0 THEN 發(fā)出報警信息

ErrSZNr=SZNr

SyncMoveMessage(MsgNum, #StateMsg, ErrSZNr)

RemMsgNum=MsgNum

ErrSZNr=-1

ENDIF

END

;ENDFOLD

-----------------------------------------

DEFFCTBOOL FctFrgSZ(SZNr:IN)

INT SZNr

BOOL FctFrgSZVal

SWITCH SZNr

CASE 1

FctFrgSZVal=$OUT[O_SZ1_FRG] 焊鉗1的A715激活焊鉗控制功能

CASE 2

FctFrgSZVal=$OUT[O_SZ2_FRG]

CASE 3

FctFrgSZVal=$OUT[O_SZ3_FRG]

CASE 4

FctFrgSZVal=$OUT[O_NZ1_FRG]

CASE 5

FctFrgSZVal=$OUT[O_NZ2_FRG]

CASE 6

FctFrgSZVal=$OUT[O_CZ1_FRG]

CASE 7

FctFrgSZVal=$OUT[O_CZ2_FRG]

ENDSWITCH

RETURN(FctFrgSZVal)

ENDFCT

;ENDFOLD

-------------------------------------

DEF Behandlung_schleppfehler()跟蹤錯誤的處理

BOOL bRet

IF(async_active==FALSE) AND NOT $power_fail THEN

SWITCH sf_prog_status

CASE #man_motion 用運(yùn)行驅(qū)動裝置時的滯后誤差

Fahrt_SG_Istpos() 異步行進(jìn)到實(shí)際位置

CASE #prg_motion 程序運(yùn)行中出現(xiàn)的滯后誤差

IF $ROB_STOPPED THEN 機(jī)器人停止

IF $EXT==FALSE THEN 外部自動關(guān)閉

SetSollPos(FALSE) 關(guān)閉實(shí)際位置有效A716

IF $softplcbool[6] THEN

Fahrt_SG_Istpos()異步行進(jìn)到實(shí)際位置

ELSE

schleppfehler=FALSE

sf_prog_status=#SZ_io無滯后誤差

ENDIF

ELSE

IF $COULD_START_MOTION THEN顯示機(jī)器人是否可以移動/機(jī)器人不在移動

SetSollPos(TRUE) A716發(fā)出實(shí)際位置有效

IF $softplcbool[6]==FALSE THEN 沒有故障反饋點(diǎn)

schleppfehler=FALSE

sf_prog_status=#SZ_io

ENDIF

CASE #driveoff_motion 驅(qū)動裝置關(guān)斷時的滯后誤差

IF $EXT==FALSE THEN 外部自動關(guān)閉

SetSollPos(FALSE)

Fahrt_SG_Istpos()

ELSE

IF $COULD_START_MOTION THEN顯示機(jī)器人是否可以移動/機(jī)器人不在移動

SetSollPos(TRUE)

IF $softplcbool[6]==FALSE THEN

schleppfehler=FALSE

sf_prog_status=#SZ_io

ENDIF

CASE #dest_invalid由于目標(biāo)位置無效導(dǎo)致的滯后誤差

Fahrt_SG_Istpos()

CASE #user_act操作確認(rèn)鍵時的滯后誤差

Fahrt_SG_Istpos()

CASE #SZ_io無滯后誤差

IF NOT $softplcbool[5] AND NOT $softplcbool[6] THEN

schleppfehler=FALSE

ENDIF

ENDSWITCH

ENDIF

SWITCH $ASYNC_STATE 同步系統(tǒng)狀態(tài)

CASE #BUSY 正在工作

async_active=TRUE

CASE #IDLE ; 異步運(yùn)動完成

IF async_active THEN

schleppfehler = FALSE

sf_prog_status=#SZ_io

SetSollPos(TRUE)

async_active=FALSE

ENDIF

CASE #CANCELLED 取消

async_active=FALSE

ENDSWITCH

;

END

;ENDFOLD

異步行進(jìn)到實(shí)際位置判斷

DEF Fahrt_SG_Istpos()

INT SZNr, i

E6AXIS zielpos

; 到當(dāng)前位置的異步驅(qū)動

IF $COULD_START_MOTION AND $ROB_STOPPED THEN

FOR SZNr=1 To 7

IF $softplcint[SZNr]<>0 THEN

SWITCH $softplcint[SZNr]

CASE 7 伺服焊鉗1

zielpos.E1=IstPosCalc(SZNr)獲得機(jī)器人虛擬軸實(shí)際位置

pos_outofsoftend=Outofsoftend(zielpos.E1, 7)