AGV小車定位原理——識別反光柱坐標

通過過濾反射系數(shù)，可以得到同一反光柱上多個激光點的詳細數(shù)據(jù)（角度、距離、反射系數(shù)）。然后通過簡單的數(shù)學計算和規(guī)律分析，就可以得到該反光柱相對導航儀的準確坐標。

AGV叉車定位原理——定位匹配

想要獲得AGV激光導航儀坐標和角度，必須同時滿足以下2個條件：

①AGV叉車導航儀至少可以掃描到3個反光柱

②叉車AGV導航儀掃描到的多個反光柱構(gòu)成的圖形，在已有地圖數(shù)據(jù)中，可以成功匹配到相同構(gòu)形。利用已有地圖數(shù)據(jù)，結(jié)合即時掃描的反光柱坐標，反推出AGV導航儀位姿。

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