日前，百度純視覺城市道路閉環(huán)解決方案——Apollo Lite在CVPR 2019首次面世。

能夠支持對10路攝像頭、200幀/秒數(shù)據量的并行處理，單視覺鏈路最高丟幀率能夠控制在5‰以下，實現(xiàn)全方位360°實時環(huán)境感知，前向障礙物的穩(wěn)定檢測視距達到240米。

日前，百度純視覺城市道路閉環(huán)解決方案——Apollo Lite在CVPR 2019首次面世。

作為目前國內唯一的城市自動駕駛純視覺城市道路閉環(huán)解決方案，在多地多路段落地測試中，其測試車輛數(shù)目、累計測試里程和車輛在城市道路上的閉環(huán)自動駕駛表現(xiàn)優(yōu)異，可與Mobileye提供的純視覺解決方案相媲美。

Apollo Lite的提出與實現(xiàn)

美國當?shù)貢r間6月16日-20日，全球計算機視覺及模式識別領域頂級學術會議CVPR 2019（Conference on Computer Vision and Pattern Recognition）于美國長灘召開。

CVPR作為行業(yè)最頂級的研究型會議，每年被收錄的論文均來自計算機視覺領域頂級團隊，代表著國際最前沿的科研技術，并指引行業(yè)未來發(fā)展的研究方向。在當?shù)貢r間6月17日，百度Apollo在CVPR上舉辦技術講座，Apollo技術委員會主席王亮就L4級全自動駕駛（Fully Autonomous Driving）環(huán)境感知技術方案進行了講解，并公開了環(huán)視視覺解決方案百度Apollo Lite。

Apollo Lite是國內領先的城市道路L4級視覺感知解決方案，能夠支持對10路攝像頭、200幀/秒數(shù)據量的并行處理，單視覺鏈路最高丟幀率能夠控制在5‰以下，實現(xiàn)全方位360°實時環(huán)境感知，前向障礙物的穩(wěn)定檢測視距達到240米。

經過前期的技術研發(fā)投入和2019年上半年的路測迭代，依靠這套10相機的感知系統(tǒng)，百度無人車已經可以在城市道路上實現(xiàn)不依賴高線數(shù)旋轉式激光雷達的端到端閉環(huán)自動駕駛。

Apollo Lite已經在北京稻香湖等多地多路段落地測試。在路測過程中，測試車輛數(shù)目、累計測試里程和車輛在城市道路上的閉環(huán)自動駕駛表現(xiàn)優(yōu)異，已達國際領先水平，可與全球最大的ADAS(高級輔助駕駛技術)供應商Mobileye提供的純視覺解決方案相媲美。

Apollo Lite的技術優(yōu)勢

相比旋轉式激光雷達感知方案，視覺感知方案價格低且便于獲得。這套低成本近車規(guī)級環(huán)視感知方案也能夠降級支持ADAS輔助駕駛應用，創(chuàng)造更多有價值的應用場景，將ADAS產品的能力提升到一個新的高度，為企業(yè)、開發(fā)者們提供了一個低價、優(yōu)質的自動駕駛解決方案。

攝像頭是相對成熟的傳感器，除具備輕巧低成本和符合車規(guī)的優(yōu)勢外，高分辨率高幀率（成像頻率）的成像技術發(fā)展趨勢意味著圖像內蘊含的環(huán)境信息更豐富，同時視頻數(shù)據也和人眼感知的真實世界最為相似，但和三維點云數(shù)據相比，二維圖像中的信息更難挖掘，需要設計更強大的算法、大量數(shù)據的積累和更長期的研發(fā)投入。

王亮表示，百度Apollo始終堅持多傳感器融合的技術路線。在L4級自動駕駛傳感器選型上，激光雷達和攝像頭不是排它的的也不是單純的從屬和互補關系。從安全性考慮，二者具備相同的重要性和不可替代性，缺一不可。

現(xiàn)今很多傳感器融合的方案設計較為復雜，技術人員往往從快速解決問題的角度出發(fā)設計算法，這個過程中難免避重就輕的利用異構數(shù)據各自的優(yōu)勢進行缺陷互補從而繞過困難的問題。

基于這種思路設計的多傳感器融合方案雖然能夠在短期規(guī)避單傳感器方案難以解決的問題，長遠看，數(shù)據和策略間深度耦合的設計不利于為環(huán)境感知系統(tǒng)提供真正意義上的冗余（true redundancy）。傳感器融合意味著多套能夠獨立支撐全自動駕駛的感知系統(tǒng)強強聯(lián)手，獨立工作相互校驗，最大概率的保證感知結果的準確性和完備性。

王亮強調，百度下決心投入資源研發(fā)純視覺感知解決方案并不意味著放棄現(xiàn)有基于激光雷達的技術路線，而是在技術實踐過程中充分意識到無人駕駛系統(tǒng)true redundancy的必要性，決定通過壓強環(huán)視視覺技術來夯實多傳感器融合感知框架。在傳統(tǒng)激光雷達為主，視覺為輔的傳統(tǒng)融合策略中，視覺感知自身的問題和缺陷在雷達感知的掩蓋下暴露不夠充分。通過Apollo Lite打磨迭代的純視覺技術正在持續(xù)反哺百度堅持的多傳感器融合解決方案，提升無人駕駛系統(tǒng)的魯棒性和安全性。

Apllo Scape的最新進展

CVPR期間，百度Apollo還公布了ApolloScape最新進展，目前ApolloScape已經發(fā)布了五個公開數(shù)據集包括場景解析、細粒度車道線、定位、三維車輛擬合和稠密軌跡。

場景解析

ApolloScape中的場景解析(scene parsing)數(shù)據集包括了14.7萬幀的具備逐像素語義標注的圖像，相對于包括Waymo在內的僅具備矩形框標注的數(shù)據集，像素級標注提供了更為細致的而且不受物體間的遮擋影響的場景信息，旨在推動更為精準的視頻場景語義理解技術。

除了二維視頻圖像，其每幀相關的三維點云也被逐點標注了語義信息。另外，圖像的逐像素標注的時間工作量超過了矩形框標注的工作量十倍以上。

車道線

道路線是一項基礎的路面元素， ApolloScape 車道線數(shù)據集提供了28類不同的道路線分類的逐像素級別和以及三維逐點級別的數(shù)據集，這是目前所有公開數(shù)據集都不具備的標注信息。

定位

無人車需要精準的定位系統(tǒng)用以獲取一系列信息，例如自身的位置，前方的情況，以及行駛區(qū)。

其中定位精度一般需要控制在10厘米以內以避免出現(xiàn)碰撞和車道偏離的情況。ApolloScape自定位 (self-localization) 數(shù)據集提供了近30萬張帶有高精GNSS信息的覆蓋近28公里的圖像。

三維車輛擬合

如何利用圖像快速感知周圍車輛的三維位姿對于自動駕駛也至關重要。為了推進此問題的研究， 百度推出ApolloScapeCar3D數(shù)據集，此數(shù)據集采集于中國的不同的城市，包含5277多幅真實駕駛場景、6萬多車輛的三維標注數(shù)據。

除了車輛的三維位姿之外，百度還同時開放了真實三維車模型，66個三維/二維車輛關鍵點數(shù)據。接下來，或進一步開放部件級別的、稠密的三維車輛標注。

稠密軌跡

ApolloScape的物體軌跡跟蹤數(shù)據集提供了圖像和點云上的物體運動軌跡，其涵蓋了不同的光照條件以及大量的車/人/騎行混雜的交通流，旨在推動物體跟蹤以及運動行為預測技術。軌跡數(shù)據全長到2.5個小時，這個比現(xiàn)有的最大的軌跡數(shù)據集（NGSIM）大了三倍。

自2018年3月的發(fā)布以來，ApolloScape數(shù)據集已經被全球范圍內下載上萬次。

結語

技術的發(fā)展無疑是自動駕駛產業(yè)的必備要素，而在技術進步的同時，為企業(yè)和開發(fā)者打造低價、易獲取的解決方案，更是推動產業(yè)發(fā)展的重要一環(huán)。

可以看出，百度Apollo作為國際領先、中國最強的自動駕駛開放平臺，在不斷推進自身技術進步的同時，正為自動駕駛的規(guī)模化、量產化提供層出不窮的全新技術。只有讓優(yōu)質技術在更多人手中得以利用，自動駕駛產業(yè)才能愈發(fā)蓬勃，展現(xiàn)其應有的光芒。