本文說(shuō)的CAN即是一種總線，也是一種協(xié)議。因此，我們常聽(tīng)見(jiàn)CAN總線，也常聽(tīng)見(jiàn)CAN協(xié)議。

其實(shí)，CAN協(xié)議和CANOpen協(xié)議是兩套不同的協(xié)議。從軟硬件層次來(lái)劃分，CAN協(xié)議屬于硬件協(xié)議，而CANOpen屬于軟件協(xié)議。

本文將概述CAN網(wǎng)絡(luò)，讓大家對(duì)CAN總線協(xié)議有一個(gè)全局的概念，再到底層的CAN總線協(xié)議知識(shí)。

1CAN網(wǎng)絡(luò)

CAN網(wǎng)絡(luò)可以理解為多臺(tái)CAN設(shè)備連接在同一條CAN總線上組合成的網(wǎng)絡(luò)，其中的CAN設(shè)備我們稱之為節(jié)點(diǎn)。

CAN網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，如下圖所示：

上圖中，一個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)主要包含三類：MCU應(yīng)用程序、CAN控制器、CAN收發(fā)器。

1、MCU應(yīng)用程序

MCU應(yīng)用程序，我將其分為三塊：

? 業(yè)務(wù)邏輯代碼：是根據(jù)項(xiàng)目需求而定，也很好理解。比如我讀取一個(gè)傳感器數(shù)據(jù)，并對(duì)其做出相應(yīng)邏輯處理。

? 協(xié)議層代碼：比如后續(xù)要講述的CANOpen。

? 底層驅(qū)動(dòng)代碼：配置CAN總線相應(yīng)參數(shù)、控制收發(fā)的代碼。

2、CAN控制器

CAN控制器內(nèi)部結(jié)構(gòu)還是挺復(fù)雜的，一般現(xiàn)在CAN控制器都是與處理器集成在一起。

其實(shí)，對(duì)于編程的人來(lái)說(shuō)，無(wú)非也就是包含一些控制、狀態(tài)、配置等寄存器。比如，我們看到有些STM32芯片帶有CAN。也就是說(shuō)，CAN控制器已經(jīng)集成在STM32芯片中了，我們只需要編程操作其中的寄存器即可。

3、CAN收發(fā)器

CAN收發(fā)器：將CAN收發(fā)引腳(CAN_TX和CAN_RX)的TTL信號(hào)轉(zhuǎn)換成CAN總線的電平信號(hào)。

PS：你可以把CAN總線通信認(rèn)為是UART通過(guò)485進(jìn)行通信：CAN控制器就如UART的控制器，而CAN收發(fā)器就如485轉(zhuǎn)換芯片。

2ISO標(biāo)準(zhǔn)化的CAN協(xié)議

寫(xiě)這一章節(jié)的主要目的，就是想讓大家了解CAN總線位于OSI所在層次。

1、ISO/OSI基本參照模型

注解：

? ISO：International Standardization Organization國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織;

? OSI：Open Systems Interconnection開(kāi)放式系統(tǒng)間互聯(lián)。

2、CAN在OSI模型中的定義

注解：

? LLC：Logical Link Control邏輯鏈路控制;

? MAC：Medium Access Control媒介訪問(wèn)控制。

從上圖可知，CAN總線底層硬件的內(nèi)容(CAN控制器、收發(fā)器)主要位于OSI的第1層和第2層。

3概述CAN總線協(xié)議

CAN總線協(xié)議：就是為了保證通信(收發(fā))數(shù)據(jù)在CAN總線上能穩(wěn)定傳輸而制訂的一套協(xié)議。

CAN總線協(xié)議的內(nèi)容很多，為方便初學(xué)者理解，本文先大概描述一下CAN總線協(xié)議，后續(xù)文章詳細(xì)講述CAN總線協(xié)議的內(nèi)容。

1、總線信號(hào)

CAN總線為「兩線」「差分」信號(hào)，用隱形代表邏輯1，顯性代表邏輯0。如下圖所示：

2、優(yōu)先級(jí)

假如某一時(shí)刻，一個(gè)設(shè)備(節(jié)點(diǎn))往總線發(fā)0，一個(gè)設(shè)備往總線發(fā)1。那么總線會(huì)呈現(xiàn)什么現(xiàn)象?

答案：最后總線呈現(xiàn)為顯性，也就是0。

3、位時(shí)序

位時(shí)序邏輯將監(jiān)視串行總線，執(zhí)行采樣并調(diào)整采樣點(diǎn)，在調(diào)整采樣點(diǎn)時(shí)，需要在起始位邊沿進(jìn)行同步并后續(xù)的邊沿進(jìn)行再同步。

簡(jiǎn)單地說(shuō)，就是對(duì)一個(gè)bit位分幾段進(jìn)行采樣，目的就是提高數(shù)據(jù)傳輸穩(wěn)定性。在STM32中底層驅(qū)動(dòng)代碼就需要進(jìn)行位時(shí)序編程，在STM32參考手冊(cè)中也會(huì)發(fā)現(xiàn)如下位時(shí)序圖：

4、幀的種類和格式

幀的種類有多種：

? 數(shù)據(jù)幀：用于發(fā)送單元向接收單元傳送數(shù)據(jù)的幀。

? 遙控幀：用于接收單元向具有相同 ID 的發(fā)送單元請(qǐng)求數(shù)據(jù)的幀。

? 錯(cuò)誤幀：用于當(dāng)檢測(cè)出錯(cuò)誤時(shí)向其它單元通知錯(cuò)誤的幀。

? 過(guò)載幀：用于接收單元通知其尚未做好接收準(zhǔn)備的幀。

? 幀間隔：用于將數(shù)據(jù)幀及遙控幀與前面的幀分離開(kāi)來(lái)的幀。

數(shù)據(jù)幀和遙控幀有標(biāo)準(zhǔn)格式和擴(kuò)展格式兩種格式。標(biāo)準(zhǔn)格式有11個(gè)位的標(biāo)識(shí)符ID，擴(kuò)展格式有29個(gè)位的ID。

5、位填充

位填充是為防止突發(fā)錯(cuò)誤而設(shè)定的功能。當(dāng)同樣的電平持續(xù) 5 位時(shí)則添加一個(gè)位的反型數(shù)據(jù)，如下圖所示：

6、錯(cuò)誤的種類

CAN總線協(xié)議內(nèi)容很多，初學(xué)者可以先了解這些，希望這篇文章能對(duì)大家有所幫助。

審核編輯：湯梓紅