機器人本體是指什么

　　機器人本體結構是機體結構和機械傳動系統(tǒng)，也是機器人的支承基礎和執(zhí)行機構。

　　機器人本體屬于設備集成的范疇。按照機械結構分，機器人本體可分為直角坐標機器人、SCARA機器人、關節(jié)型機器人、并聯(lián)機器人及其他。不同種類或行業(yè)的機器人，對技術指標有不同的側重要求。如汽車行業(yè)的焊接機器人對關節(jié)型機器人本體有較高精度和速度和要求，而碼垛類機器人、搬運機器人則對負載能力要求比較高，應用于電子行業(yè)較多的SCARA 機器人則對精度和速度要求比較高。全球工業(yè)機器人市場主要為關節(jié)型全球工業(yè)機器人。

　　機器人本體的特點及基本要求

　　主要特點：

　　（1）開式運動鏈：結構剛度不高 。

　?。?） 相對機架：獨立驅動器，運動靈活。

　?。?） 扭矩變化非常復雜：對剛度、間隙和運動精度都有較高的要求。

　?。?） 動力學參數(shù)（力、剛度、動態(tài)性能）都是隨位姿的變化而變化：易發(fā)生振動或出現(xiàn)其他不穩(wěn)定現(xiàn)象。

　　基本要求：

　　1）自重小：改善機器人操作的動態(tài)性能；

　　2）靜動態(tài)剛度高：提高定位精度和跟蹤精度；增加機械系統(tǒng)設計的靈活性；減小定位時的超調量穩(wěn)定時間，降低對控制系統(tǒng)的要求和系統(tǒng)造價；

　　3）固有頻率高：避開機器人的工作頻率，有利于系統(tǒng)的穩(wěn)定。

　　機器人本體主要包括哪幾部分

　　機器人目前是典型的機電一體化產品，一般由機械本體、控制系統(tǒng)、傳感器、驅動器和輸入/輸出系統(tǒng)接口等五部分組成。其中機器人本體部分組成就是機械部分、傳感部分和控制部分組成，這里小編為大家分享一下。

　　1、機器人本體機械部分

　　機器人的機械結構系統(tǒng)由機身、手臂、末端操作器三大件組成。每一大件都有若干自由度，構成一個多自由度的機械系統(tǒng)。機器人按機械結構劃分可分為直角坐標型機器人、圓柱坐標型機器人、極坐標型機器人、關節(jié)型機器人、SCARA型機器人以及移動型機器人。

　　2、機器人本體傳感部分

　　它由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，獲取內部和外部環(huán)境中有用的信息。智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化水平。人類的感受系統(tǒng)對感知外部世界信息是極其巧妙的，然而對于一些特殊的信息，傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效。

　　3、機器人本體控制與驅動部分

　　控制系統(tǒng)的任務是根據(jù)機器人的作業(yè)指令以及從傳感器反饋回來的信號，支配機器人的執(zhí)行機構去完成規(guī)定的運動和功能。 根據(jù)控制原理可分為程序控制系統(tǒng)、適應性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)。根據(jù)控制運動的形式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制。

　　驅動系統(tǒng)是向機械結構系統(tǒng)提供動力的裝置。采用的動力源不同，驅動系統(tǒng)的傳動方式也不同。驅動系統(tǒng)的傳動方式主要有四種：液壓式、氣壓式、電氣式和機械式。電力驅動是目前使用最多的一種驅動方式，其特點是電源取用方便，響應快，驅動力大，信號檢測、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方式，驅動電機一般采用步進電機或伺服電機。

　　其實這種機器人之所以能夠實現(xiàn)這么流暢的動作，不僅僅是微型計算機的控制技術，也是與伺服電動機的飛速發(fā)展息息相關的。

　　機器人的伺服電機系統(tǒng)，設備在感知外界信息后會快速傳遞給控制器，然后控制器會發(fā)出控制信號驅動伺服電機系統(tǒng)快速進行姿勢調整。伺服電機系統(tǒng)在這里就是利用各種電機產生的力矩和力，直接或間接地驅動機器人本體來獲得機器人的各種運動。