碼垛機(jī)器人作為搬運(yùn)機(jī)器人的一種，在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、食品、化工、電力等方面發(fā)揮著重要的作用。

碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)主要由機(jī)械主體、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、手臂結(jié)構(gòu)、末端執(zhí)行器即抓手、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)以及檢測機(jī)構(gòu)組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，實(shí)現(xiàn)不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進(jìn)袋、轉(zhuǎn)向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應(yīng)的控制系統(tǒng)等機(jī)構(gòu)。

進(jìn)袋機(jī)構(gòu)；采用皮帶輸送機(jī)完成碼垛機(jī)供袋任務(wù)。

轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，按設(shè)定程序?qū)Πb袋作轉(zhuǎn)向編排。

排袋機(jī)構(gòu)，采用皮帶輸送機(jī)將編排好的包裝袋送至積袋機(jī)構(gòu)。

積袋機(jī)構(gòu)， 采用皮帶輸送機(jī)編排好的包裝袋。

托盤庫，成疊的托盤由叉車送入，按程序逐個(gè)排放至托盤輥道輸送機(jī)，有規(guī)律地向碼垛工序供空托盤，達(dá)到8層后的城垛托盤，有輥道輸送機(jī)輸送至城垛托盤庫，然后由叉車取出送至倉庫貯存，系統(tǒng)采用可編程序控制器PLC控制。

碼垛機(jī)器人的技術(shù)特點(diǎn)有

1、碼垛機(jī)器人具有4各自由度，分別為手臂的兩個(gè)關(guān)節(jié)沿垂直軸、水平軸作直線運(yùn)動(dòng)，機(jī)械本體和抓手繞各自的回轉(zhuǎn)軸作回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

2、手臂采用平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)，由伺服電機(jī)通過帶輪，同步帶、滾珠絲杠、直線導(dǎo)軌驅(qū)動(dòng)，并采用末端執(zhí)行器姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，使末端執(zhí)行器即抓手實(shí)現(xiàn)垂直軸、水平軸無耦合線性運(yùn)動(dòng)。

3、機(jī)械本體用于承載手臂機(jī)構(gòu)及其驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)械本體安裝在交叉滾子軸承上，由伺服電機(jī)通過精密擺線減速機(jī)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)碼垛機(jī)器人在水平面內(nèi)的回轉(zhuǎn)作業(yè)。

4、抓手腕部回轉(zhuǎn)有伺服電機(jī)通過精密擺線減速機(jī)驅(qū)動(dòng)。

5、機(jī)械手主要材料采用鋁合金型材，具有質(zhì)量輕，動(dòng)作靈活等特點(diǎn)。

碼垛機(jī)適用于多個(gè)行業(yè)，主要用于化肥、飼料，糧食、醫(yī)藥、飲料、日化，食品，以及一些化工原料工廠、包裝廠和一些大型物體?？蓽p少一些有害物質(zhì)對人體的傷害，騰陽全自動(dòng)碼垛機(jī)可以代替人類完成高風(fēng)險(xiǎn)、高要求的裝卸作業(yè)，幫助行業(yè)的發(fā)展更加科學(xué)、穩(wěn)定。

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