1．控制原理

　　兩者控制原理的相同點在于都采用集散控制：主控單元及相關(guān)元器件配制在地面控制柜中，而車體內(nèi)部也含有相對獨立的控制單元和相關(guān)元器件。不同點在于：RGV以PLC為控制單元，通過滑觸線的方式進行移動取電和PLC之間的信息交互；單臺小車也是以PLC作為邏輯控制單元，通過變頻器作為電能控制裝置，其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖4。

　　圖4 RGV的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

　　相比于RGV，AGV的控制系統(tǒng)要復(fù)雜得多。它屬于輪式機器人的范疇，整個系統(tǒng)以一臺工控機為中樞控制單元，內(nèi)部集成兩塊I/O板作為信息采集單元，一塊繼電器輸出板作為輸出單元；每臺小車上各有一個主控制器VCU100。VCU100除了通過無線局域網(wǎng)絡(luò)和中樞控制單元進行通信外，內(nèi)部還使用104總線CAN通信卡PCM3680，以實現(xiàn)中心處理單元與各信號采集單元間的數(shù)據(jù)交換。

　　2.核心功能的實現(xiàn)

　　對于底盤合裝設(shè)備來說，其核心功能在于導(dǎo)向、定位和同步。

　　在上述核心功能的實現(xiàn)方式上，RGV相對簡單、直觀。RGV以軌道為導(dǎo)向，只需要一臺變頻電動機作為行走驅(qū)動裝置，而無需方向控制；定位信號通過一組滑觸線獲取，該組滑觸線根據(jù)任務(wù)分為數(shù)段（現(xiàn)場為7段），通過電刷跟各段滑觸線之間的接觸獲取位置信號；而與生產(chǎn)線大鏈的同步，則是通過設(shè)置變頻器，使小車驅(qū)動輪線速度與大鏈線速相同，因此，當(dāng)大鏈線速發(fā)生變化時，軌道自行小車變頻器的設(shè)置需要相應(yīng)的進行改變。

　　而AGV則通過導(dǎo)航傳感器、地標(biāo)傳感器、跟蹤傳感器作為實現(xiàn)這部分功能的信息采集單元。它們分別通過與導(dǎo)航磁條、地標(biāo)磁條和光靶的感應(yīng)，獲取導(dǎo)向、定位及同步信號。磁導(dǎo)航技術(shù)正是AGV的核心技術(shù)。由于磁條本身具有恒定的磁場信號，不需要額外的信號發(fā)生器，導(dǎo)航傳感器安裝在車體前方，通過檢測導(dǎo)航磁條磁場的信號強弱的差異計算AGV與磁條間的偏差和距離；地標(biāo)傳感器位于車體一側(cè)，通過檢測地標(biāo)磁條確定自身位置；兩者將所需信號通過CAN總線反饋給主控制器VCU100，控制AGV沿軌道方面行走。

　　AGV的行走執(zhí)行單元則是一套伺服控制系統(tǒng)（見圖），AGV的行走伺服系統(tǒng)采用了速度環(huán)和位置環(huán)雙閉環(huán)反饋，因此無論是從速度還是精度上，其功能都比運行于開環(huán)控制的變頻器強大得多。伺服驅(qū)動器的電源為直流電源，環(huán)路增益、最大工作電流、輸入增益和偏移量通過調(diào)節(jié)伺服放大器上的電位計可以調(diào)整。由于比軌道自行小車多了大鏈速度反饋，因此當(dāng)大鏈速度發(fā)生變化時，AGV同步的實現(xiàn)無需另外設(shè)置。

　　圖 AGV行走單元伺服控制示意圖

　　3. 通信方式

　　由于軌道自行小車采用滑觸線作為通信方式，因此PLC之間只能進行少數(shù)數(shù)字信號的交互；而AGV則通過構(gòu)建無線局域網(wǎng)的方式實現(xiàn)強大的通信功能；局域網(wǎng)由一個基于IEEE 802.11a/IEEE 802.11b/IEEE 802.11g 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn) 的CISCOAP電臺和數(shù)個西門子SA電臺組成，其傳輸速率和傳播距離分別能達到2.4 GHz、54 Mbps和290 m；其而現(xiàn)場的后橋AGV環(huán)線和發(fā)動機AGV環(huán)線通過SSID的設(shè)置不同區(qū)分為兩個局域網(wǎng)；基于無線局域網(wǎng)，AGV實現(xiàn)了任務(wù)分配、避碰管理及所有工控機與各AGV之間的所有信息交互。

　　4. 取電方式

　　在汽車總裝線中，底盤合裝設(shè)備整體處于移動狀態(tài)中且動作頻繁，這就使得取電方式成為技術(shù)重點，也是現(xiàn)場維護中設(shè)備故障的集中點。軌道自行小車采用滑觸取電方式，通過兩片碳刷與滑觸線接線獲取動力電（220 V）；而AGV則采用車載電池組，在運行環(huán)線中取兩個點定點充電，由于電池組為直流，因此該種方式需要另外配制充電動機。