交通運(yùn)輸部發(fā)出關(guān)于貫徹落實(shí)交通運(yùn)輸行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)《營(yíng)運(yùn)客車(chē)安全技術(shù)條件》（JT/T 1094-2016）的通知，對(duì)于這個(gè)通知，很多整車(chē)企業(yè)和集成商都以觀望的態(tài)度來(lái)應(yīng)對(duì)，然而《營(yíng)運(yùn)客車(chē)安全技術(shù)條件》下的技術(shù)要求第4.1.5條明確規(guī)定：9M以上的營(yíng)運(yùn)客車(chē)要求加裝車(chē)道偏離預(yù)警系統(tǒng)（LDWS）以及符合標(biāo)準(zhǔn)的前碰撞預(yù)警（FCW）功能，并在第5條標(biāo)準(zhǔn)實(shí)施的過(guò)渡期要求里明確規(guī)定了13個(gè)月的過(guò)渡期限。而LDWS系統(tǒng)和FCW系統(tǒng)的核心就是防撞雷達(dá)，而目前市場(chǎng)上能夠達(dá)到防撞性能指標(biāo)的只有毫米波雷達(dá)。

上海渭成智能科技有限公司推出符合汽車(chē)控制策略的Wayking毫米波雷達(dá)，其中24GHz的毫米波雷達(dá)已在植保無(wú)人機(jī)和工業(yè)無(wú)人機(jī)上廣泛應(yīng)用，77GHz的毫米波汽車(chē)?yán)走_(dá)解決方案，基于雷達(dá)的ADAS解決方案所需的嵌入式技術(shù)，已經(jīng)在國(guó)內(nèi)多個(gè)車(chē)廠的客車(chē)、牽引車(chē)、貨車(chē)行裝主流車(chē)輛上應(yīng)用。

目前，毫米波雷達(dá)是專用于機(jī)動(dòng)車(chē)駕駛輔助系統(tǒng)ADAS（Advanced Driving Assistant System）的微波雷達(dá)傳感器，主要用于主動(dòng)碰撞避免或預(yù)碰撞系統(tǒng)（Collision avoidance system或Precrash system）、自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)(AEB)、自適應(yīng)巡航系統(tǒng)ACC（Adaptivecruise control）、盲點(diǎn)檢測(cè)BSD（Blind spot detection）、前防追尾預(yù)警（FCW）、車(chē)道改變輔助(LCA)/ 偏移報(bào)警系統(tǒng)LDWS（ Lanedeparture warning system）、TTC 安全車(chē)距預(yù)警、后方橫向交通告警(RCTA)，輔助機(jī)動(dòng)車(chē)完成障礙物規(guī)避功能。

在新能源汽車(chē)的展會(huì)上，名不見(jiàn)經(jīng)傳的上海渭成Wayking總工程師提到毫米波雷達(dá)應(yīng)用廣泛，做為汽車(chē)避障雷達(dá)使用已經(jīng)得到市場(chǎng)認(rèn)可，特別是在國(guó)內(nèi)新能源汽車(chē)蓬勃發(fā)展之際，做為避障功能使用的毫米波雷達(dá)不能停留在“天線”這個(gè)層面，應(yīng)該回歸到探測(cè)、感知和規(guī)避這一最原始的訴求上來(lái)。電動(dòng)汽車(chē)（泛指新能源汽車(chē)）開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)的控制單元根據(jù)傳感單元測(cè)得的信號(hào)數(shù)據(jù)，作為駕駛員選擇控制策略的方案，提示駕駛員采取相應(yīng)的操控行為。在開(kāi)環(huán)控制單元中受控單元輸出量之間，控制單元不對(duì)預(yù)期的控制目標(biāo)與實(shí)際輸出的結(jié)果之間產(chǎn)生差異進(jìn)行監(jiān)督，也不需要將輸出量的執(zhí)行結(jié)果反饋到系統(tǒng)的輸入量端與輸入量進(jìn)行比較，受控單元輸出量對(duì)控制系統(tǒng)的控制作用不產(chǎn)生任何影響。當(dāng)控制系統(tǒng)受到外部干擾時(shí)，被控制的輸出值可能偏離給定值，從而影響系統(tǒng)的控制精度。開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)的抗干擾性差，在應(yīng)用時(shí)有一定的局限性。

電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)開(kāi)環(huán)控制

開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)的精確度取決于各單元控制的精確度，并需要在工作過(guò)程設(shè)法保持系統(tǒng)的精確度，當(dāng)控制不受系統(tǒng)外部的擾動(dòng)或系統(tǒng)內(nèi)部的參數(shù)變化時(shí)，在輸入量與輸出量的關(guān)系確定時(shí)，可以采用開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)，開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)主要應(yīng)用在：車(chē)距控制系統(tǒng)利用車(chē)載Wayking毫米波前防撞雷達(dá)探測(cè)本車(chē)與前車(chē)的距離，當(dāng)控制單元判定本車(chē)與前車(chē)的車(chē)距小于安全車(chē)距時(shí)，立即通過(guò)控制聲、光報(bào)警向駕駛員發(fā)出警告，提醒駕駛員采取減速或改變車(chē)道的操作，不發(fā)生“追尾”事故。

因?yàn)殚_(kāi)環(huán)控制是基于“操作指導(dǎo)型”方案進(jìn)行設(shè)計(jì)，而閉環(huán)控制屬于“直接控制型”控制系統(tǒng)。控制單元可以根據(jù)Wayking毫米波前防撞雷達(dá)（傳感器）測(cè)得多個(gè)信號(hào)數(shù)據(jù)反饋到控制系統(tǒng)，作為駕駛員選擇控制策略的參考。

電動(dòng)汽車(chē)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)閉環(huán)控制

采用閉環(huán)控制策略時(shí)，駕駛員通過(guò)踩踏加速踏板的行程和強(qiáng)度，將控制指令輸送到電動(dòng)車(chē)輛的執(zhí)行單元（驅(qū)動(dòng)電機(jī)、控制電機(jī)等）上，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)汽車(chē)的啟動(dòng)、加速、減速和停車(chē)等動(dòng)作。

由于駕駛員作用在加速踏板、制動(dòng)踏板等的位移量是隨機(jī)信號(hào)，輸入控制單元后產(chǎn)生控制信號(hào)也是隨機(jī)性的。同時(shí)，受控單元還會(huì)受系統(tǒng)外部的干擾而引起系統(tǒng)內(nèi)部的參數(shù)變化。它們通過(guò)Wayking汽車(chē)前防撞雷達(dá)單元反饋到微處理器，用這些輸出量反饋的信息與踏板的輸入量進(jìn)行比較，并由控制單元CUP運(yùn)算得出受控單元相應(yīng)的偏差值，經(jīng)過(guò)放大或變換，向執(zhí)行單元發(fā)生修正后的控制指令，使受控單元消除外部干擾與噪聲的影響，按照高速后的指令（參數(shù)）使電動(dòng)車(chē)輛的執(zhí)行單元（驅(qū)動(dòng)電機(jī)、控制電機(jī)等）的運(yùn)行參數(shù)（啟動(dòng)、加速、減速和停車(chē)等）動(dòng)作與控制單元經(jīng)過(guò)調(diào)整的輸出參數(shù)的給定值逐漸趨向一致。

采用閉環(huán)控制系統(tǒng)時(shí)，要盡可能避免出現(xiàn)“過(guò)調(diào)”現(xiàn)象，使得控制系統(tǒng)產(chǎn)生等幅震蕩或變幅震蕩，會(huì)對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性帶來(lái)影響。