在實(shí)際生產(chǎn)中很多系統(tǒng)都需要具有多種工作方式，例如，系統(tǒng)既能自動(dòng)地循環(huán)執(zhí)行一個(gè)完整的動(dòng)作過(guò)程，又能使用手動(dòng)操作運(yùn)行其中一個(gè)特定的動(dòng)作。系統(tǒng)常見(jiàn)的工作方式可以分為手動(dòng)、單步、單周期（半自動(dòng)）和連續(xù)（全自動(dòng)）四種工作方式，而后三種工作方式都屬于自動(dòng)工作方式。

對(duì)一個(gè)生產(chǎn)設(shè)備來(lái)講，上述的各種工作方式是不能同時(shí)運(yùn)行的。所以，可以借用計(jì)算機(jī)程序設(shè)計(jì)中模塊化的編程思想對(duì)這幾種工作方式的程序分別進(jìn)行編程，最后再綜合起來(lái)，這樣可以大大簡(jiǎn)化程序的設(shè)計(jì)，而且設(shè)計(jì)出來(lái)的程序其可讀性、可移植性和可維護(hù)性也會(huì)較強(qiáng)。

今天為大家介紹一個(gè)用plc設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)易的機(jī)械手控制電路。

控制要求示意圖：

當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕X1后，機(jī)械手先向下移動(dòng)再向上移動(dòng)，然后向右移動(dòng)再向右下移動(dòng)，再向右上移動(dòng)，再回到原點(diǎn)。（我們可以想像成一個(gè)機(jī)械手抓持著一個(gè)工件，把工件從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置）。

I/O分配表：

首先我們先把輸入與輸出的分配給編好。

流程圖：

像設(shè)計(jì)這種帶有步進(jìn)順控指令的電路，我們可以先畫(huà)一個(gè)流程圖以方便我們一步步的分析與設(shè)計(jì)電路。首先機(jī)械手從原點(diǎn)開(kāi)始先向下——向上——向右——右下——右上——向左——復(fù)位。然后步與步之間的轉(zhuǎn)換條件我們可以設(shè)置成各個(gè)限位開(kāi)關(guān)，然后我們通過(guò)移位指令把M101到M107的各個(gè)指令一步步激活。

梯形圖：

當(dāng)我們?cè)趩?dòng)前機(jī)械手位于原點(diǎn)位置，X5（左限位開(kāi)關(guān)），X3（右限位開(kāi)關(guān)）是被壓合的，就會(huì)傳輸一個(gè)1到M100里面去，然后M100的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，按下啟動(dòng)按鈕X1，M100的數(shù)據(jù)通過(guò)移位指令移到M101里面去，機(jī)械手向下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)碰到下限位開(kāi)關(guān)X2后，M101的數(shù)據(jù)通過(guò)移位指令移到M102里面去，機(jī)械手向上運(yùn)動(dòng)，當(dāng)碰到上限位開(kāi)關(guān)X3后，M102的數(shù)據(jù)通過(guò)移位指令移動(dòng)到M103里面去，機(jī)械手向右運(yùn)動(dòng)，，，，，，以此類(lèi)推，一直到M107復(fù)位指令。如果我們想讓機(jī)械手直接復(fù)位也可以按下X0復(fù)位按鈕，這樣機(jī)械手就可直接復(fù)位。