隨著無人機(jī)技術(shù)日新月異，無人機(jī)以其低成本、高效率、易操作的特點(diǎn)迅速出現(xiàn)在了各行各業(yè)中廣泛應(yīng)用。

　　但由于全天候、全天時(shí)的任務(wù)，導(dǎo)致無人機(jī)在氣象條件復(fù)雜、能見度低的環(huán)境下安全事故頻發(fā)，保證飛行安全已成為無人機(jī)行業(yè)的熱門問題。

　　無人機(jī)避障毫米波雷達(dá)傳感器，針對(duì)無人機(jī)在惡劣環(huán)境下能見度受限、感知退化的問題，通過對(duì)雷達(dá)傳感器融合技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了場(chǎng)景的動(dòng)態(tài)感知。

　　雷達(dá)傳感器基于多普勒效應(yīng)，感應(yīng)距離靈活可調(diào)，采用成熟CMOS工藝，單芯片集成，超高性價(jià)比，具有自校準(zhǔn)功能，不受外部干擾影響。性能強(qiáng)大，可做豐富算法，拓展性強(qiáng)，適合高性能要求的場(chǎng)景。

　　支持標(biāo)準(zhǔn)UART接口，可與其他主控或傳感器互聯(lián)互通，也可作為主控使用，實(shí)現(xiàn)存在感應(yīng)。

　　通過對(duì)障礙物凸顯與目標(biāo)檢測(cè)技術(shù)的研究實(shí)現(xiàn)了場(chǎng)景的理解，通過對(duì)三維渲染引擎技術(shù)的結(jié)合實(shí)現(xiàn)了可視化過程，輔以多種關(guān)鍵性技術(shù)達(dá)到了全天候、全天時(shí)、全地形條件下飛行任務(wù)的無障礙執(zhí)行。

　　先根據(jù)無人機(jī)飛行過程中可能面臨的復(fù)雜場(chǎng)景進(jìn)行了研究，建立了多套具有復(fù)雜環(huán)境特征的地形數(shù)據(jù)和地物數(shù)據(jù)。

　　然后對(duì)全地形條件設(shè)計(jì)了雨、雪、霧、沙塵、揚(yáng)塵、積雪、晝夜特征的退化視覺環(huán)境，并使用著色器渲染技術(shù)模擬了前視紅外、激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)的成像特征，實(shí)現(xiàn)多傳感器對(duì)退化視覺場(chǎng)景的感知能力。

　　根據(jù)無人機(jī)對(duì)地拍攝目標(biāo)成像尺寸小的特征，研究了小目標(biāo)檢測(cè)的關(guān)鍵問題，并專注于應(yīng)用領(lǐng)域目標(biāo)樣本數(shù)量少的特征，使用三維渲染引擎技術(shù)，設(shè)計(jì)了用于樣本生成的樣本生成器。

　　然后使用多種數(shù)據(jù)增強(qiáng)技術(shù)對(duì)原始樣本進(jìn)行增強(qiáng)，以增強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)模型的泛化能力。使用多種技術(shù)手段，合理控制并優(yōu)化訓(xùn)練進(jìn)程，實(shí)現(xiàn)模型的高效訓(xùn)練。

　　無人機(jī)避障毫米波雷達(dá)傳感器具有極強(qiáng)的穿透能力，可穿透大雨、大雪、強(qiáng)沙塵等惡劣天氣全氣候工作的特點(diǎn)。為無人機(jī)操作員提供了一個(gè)具有多傳感器融合感知、威脅地形告警、威脅障礙物凸顯、且具有輔助飛行能力的系統(tǒng)。

　　二維電子地圖、路徑預(yù)規(guī)劃、安全飛行通道、著陸地標(biāo)、自動(dòng)巡航等輔助駕駛技術(shù)，通過信息技術(shù)的高度集成，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的半自主飛行，減輕了無人機(jī)操作人員的工作負(fù)荷。

　　通過對(duì)毫米波雷達(dá)傳感器與視覺技術(shù)進(jìn)行優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)無人機(jī)操作員全天候、全天時(shí)、全地形的全場(chǎng)景環(huán)境感知能力，繼而為危險(xiǎn)地形、障礙物的及時(shí)規(guī)避提供了足夠的時(shí)間，從而提高飛行過程中的安全系數(shù)。

　　通過引入目標(biāo)檢測(cè)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了場(chǎng)景信息的主動(dòng)檢測(cè)、標(biāo)示、凸顯，加快了場(chǎng)景的理解效果，避免了無人機(jī)操作員用于場(chǎng)景識(shí)別的額外負(fù)擔(dān)，使得操作員可以將更多的精力放到?jīng)Q策層上，確保了任務(wù)執(zhí)行的高效性。

　　毫米波雷達(dá)傳感器具有極強(qiáng)的穿透能力具有全天候、全氣候工作的特點(diǎn)的特性，增強(qiáng)空間態(tài)勢(shì)感知能力。

? ? ? ? ymf