山東康道資訊：六軸機器人介紹，六軸機器人被應用于制造業(yè)，值得一提的是，應用較多的六軸機器人有多自由度送料機器人、快速六軸關節(jié)機器人、機械手加穿梭式小車送料機構、柔性自動化送料機構。

　1.多自由度送料機器人

目前，在實際應用中常見的還有這種多自由度送料機器人，一般是由ABB公司或ISI公司提供的，該機器人具備結構緊湊、占地面積小、工作空間相對占地面積來說較大、運動平穩(wěn)，并具有避障功能、相比于前兩種載荷重量大等優(yōu)點;但是，它的價格貴，且速度較慢。目前，多自由度送料機器人主要應用在大型的沖壓企業(yè)中，如汽車企業(yè)等。

2.決速六軸關節(jié)機器人

近幾年來，在國外的中小沖壓企業(yè)中應用了一種快速六軸關節(jié)機器人，它包括拆跺裝置、對中裝置、六軸關節(jié)機器人。

快速六軸關節(jié)機器人大的特點是可以在一條生產線上耦合不同的壓機設備，同時占地面積小、送料速度快速，適用于中小沖壓企業(yè)。

3.機械手加穿梭式小車送料機構

由于大型多工位的壓機在沖壓線上使用較少，因此在沖壓線上多是由機械手加穿梭小車構成。在相鄰兩個壓機間，它由一個上料機械手、一個下料機械手和穿梭小車組成。其中，上料機械手安裝一個針對工件的真空吸盤式端拾器，上料機械手的工作為將穿梭式小車中的工件準確、快速地放入壓機工位;下料機械手安裝和上料機械手相同的真空吸盤式端拾器，負責將壓機中的工件放入穿梭式小車;穿梭式小車位于兩臺壓機間的設計好的固定軌道上，并在固定軌道上來回穿梭，將下料機械手中的工件送到上料機械手取料位置。

在生產中，機械手需簡單的拾取、放置動作，就可以將工件從前一個壓機運送到下一個壓機，穿梭式小車負責運送，能代替人工搬運，提高了整條生產線的節(jié)拍。但是，其結構決定了它本身存在無法為工件換向的缺點，能通過別的機構進行彌補，如同步翻轉帶，而且實際應用中維修量大，所需的成本也相應增加。

4.柔性自動化送料機構

它是在擺動橫桿式輸送機構的基礎上研究出來的，不僅具有好的產品柔性，同時具備較高的生產效率，被米勒萬家頓公司稱為“快速橫桿式輸送系統(tǒng)”。柔性自動化送料機構與機械手加穿梭式小車送料機構的區(qū)別在于：1)在相鄰壓機間柔性自動化送料機構沒有穿梭式小車;2)柔性自動化送料機構在橫桿上設置了多個自由度調節(jié)裝置，可以滿足壓機多個工位的要求;3)縮短了相鄰壓機間的距離，使得整條生產線縮短。因此，柔性自動化送料機構相比于傳統(tǒng)的輸送機構具備了以下優(yōu)點:1)運輸穩(wěn)定，速度更快，提高了生產節(jié)拍和生產效率;2)由于橫桿上設置了多個自由度調節(jié)裝置，使得柔性自動化送料機構更加靈活，減少了運輸次數;3)整體結構更簡單，減少了維修成本;4)減少了整條沖壓生產線的長度，在相同的面積內可放置更多的生產線。同時，它也有以下缺點：1)對現(xiàn)存的生產模具有較高的要求;2)適用于新設計的沖壓線，原有的沖壓線的長度無法調整，因此無法直接應用到原有的沖壓生產線上。對此，米勒萬家頓公司進行了改造，名為“曲張橫桿自動化輸送機構”，以用于對現(xiàn)有的生產線的改造。

六軸機器人是根據機械手的作用來命名的，顧名思義，就是機械手可以實現(xiàn)自動上下料，替代人工實現(xiàn)上下料，因此稱之為六軸機器人，同時，還有六軸關節(jié)機器人、自動取料機械手都是根據實現(xiàn)的用途來命名的，六軸機器人用途都很多。

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