你知道工業(yè)機器人身上使用了哪些網(wǎng)關(guān)嘛？機器人自動化是一項快速進步的技術(shù)，在短短幾十年的時間里，工業(yè)機器人已經(jīng)在全世界范圍內(nèi)變成工廠 里普通的裝置。工業(yè)機器人不僅可以克服惡劣環(huán)境對生產(chǎn)的影響，減少人工的使用，保障工人的安全，還能夠 幫助工廠節(jié)約生產(chǎn)成本，提高生產(chǎn)效率，從而保證產(chǎn)品質(zhì)量。

工業(yè)機器人是多自由度的機器裝置，能自動執(zhí)行工作，按照自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能，由機械 部分、傳感部分、控制部分等三大部分組成，這三大部分又分成六個子系統(tǒng)。分別為：驅(qū)動系統(tǒng)：給每個關(guān)節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置，使機器人運動起來。機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機身、手臂、末端操作器三大件組成。每一大件都有若干自由度，構(gòu)成一個多自 由度的機械系統(tǒng)。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件，可以是 兩手指或多手指的手爪，也可以是噴漆槍、焊槍等。

傳感系統(tǒng)：獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息，提高了機器人的機動性、適應(yīng)性和智能化水 準。機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)：實現(xiàn)機器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。人機交互系統(tǒng)：人與機器人進行聯(lián)系和參與機器人控制的裝置。控制系統(tǒng)：根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序以及從網(wǎng)關(guān)反饋回來的信號，支配機器人的執(zhí)行機構(gòu)去完 成規(guī)定的運動和功能。

下面列出了工業(yè)機器人中最常用到的網(wǎng)關(guān)

二維視覺是一個可以執(zhí)行從檢測運動物體到傳輸帶上的零件定位等多種任務(wù)的攝像頭。許多智能相機都可 以檢測零件并協(xié)助機器人確定零件的位置，機器人可以根據(jù)接收到的信息適當調(diào)整其動作。

三維視覺系統(tǒng)必須擁有兩個不同角度的攝像機或激光掃描器，用以檢測對象的第三維度。例如，零件取放 便是利用三維視覺技術(shù)檢測物體并創(chuàng)建三維圖像，分析并選擇最好的拾取方式。

如果說視覺網(wǎng)關(guān)給了機器人眼睛，那么力/力矩網(wǎng)關(guān)則給機器人帶去了觸覺。機器人利用力/力矩傳感 器感知末端執(zhí)行器的力度。多數(shù)情況下，力/力矩網(wǎng)關(guān)位于機器人和夾具之間，這樣，所有反饋到夾具上的 力都在機器人的監(jiān)控之中。有了力/力矩網(wǎng)關(guān)，裝配、人工引導、示教、力度限制等應(yīng)用才得以實現(xiàn)。

碰撞檢測網(wǎng)關(guān)，這種網(wǎng)關(guān)有各種不同的形式，其主要應(yīng)用是為作業(yè)人員提供一個安全的工作環(huán)境，協(xié)作機器人最需要它 們。一些網(wǎng)關(guān)可以是某種觸覺識別系統(tǒng)，通過柔軟的表面感知壓力，給機器人發(fā)送信號，限制或停止機器人 的運動。

一些網(wǎng)關(guān)還可以直接內(nèi)置在機器人中。有些公司利用加速度計反饋，還有些則使用電流反饋。在這兩種 情況下，當機器人感知到異常的力度時，便觸發(fā)緊急停止，從而確保安全。

要想讓工業(yè)機器人與人進行協(xié)作，首先要找出可以保證作業(yè)人員安全的方法。這些網(wǎng)關(guān)有各種形式，從 攝像頭到激光等，目的是告訴機器人周圍的狀況。有些安全系統(tǒng)可以設(shè)置成當有人出現(xiàn)在特定的區(qū)域/空間 時，機器人會自動減速運行，如果人員繼續(xù)靠近，機器人則會停止工作。最簡單的例子是電梯門上的激光安全 網(wǎng)關(guān)。當激光檢測到障礙物時，電梯門會立即停止并退回，以避免碰撞。

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