你知道工業(yè)機(jī)器人身上使用了哪些網(wǎng)關(guān)嘛？機(jī)器人自動(dòng)化是一項(xiàng)快速進(jìn)步的技術(shù)，在短短幾十年的時(shí)間里，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)在全世界范圍內(nèi)變成工廠 里普通的裝置。工業(yè)機(jī)器人不僅可以克服惡劣環(huán)境對(duì)生產(chǎn)的影響，減少人工的使用，保障工人的安全，還能夠 幫助工廠節(jié)約生產(chǎn)成本，提高生產(chǎn)效率，從而保證產(chǎn)品質(zhì)量。

工業(yè)機(jī)器人是多自由度的機(jī)器裝置，能自動(dòng)執(zhí)行工作，按照自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種功能，由機(jī)械 部分、傳感部分、控制部分等三大部分組成，這三大部分又分成六個(gè)子系統(tǒng)。分別為：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：給每個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度安置傳動(dòng)裝置，使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)起來(lái)。機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機(jī)身、手臂、末端操作器三大件組成。每一大件都有若干自由度，構(gòu)成一個(gè)多自 由度的機(jī)械系統(tǒng)。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個(gè)重要部件，可以是 兩手指或多手指的手爪，也可以是噴漆槍、焊槍等。

傳感系統(tǒng)：獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息，提高了機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性、適應(yīng)性和智能化水 準(zhǔn)。機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)：實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。人機(jī)交互系統(tǒng)：人與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系和參與機(jī)器人控制的裝置。控制系統(tǒng)：根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從網(wǎng)關(guān)反饋回來(lái)的信號(hào)，支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完 成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。

下面列出了工業(yè)機(jī)器人中最常用到的網(wǎng)關(guān)

二維視覺(jué)是一個(gè)可以執(zhí)行從檢測(cè)運(yùn)動(dòng)物體到傳輸帶上的零件定位等多種任務(wù)的攝像頭。許多智能相機(jī)都可 以檢測(cè)零件并協(xié)助機(jī)器人確定零件的位置，機(jī)器人可以根據(jù)接收到的信息適當(dāng)調(diào)整其動(dòng)作。

三維視覺(jué)系統(tǒng)必須擁有兩個(gè)不同角度的攝像機(jī)或激光掃描器，用以檢測(cè)對(duì)象的第三維度。例如，零件取放 便是利用三維視覺(jué)技術(shù)檢測(cè)物體并創(chuàng)建三維圖像，分析并選擇最好的拾取方式。

如果說(shuō)視覺(jué)網(wǎng)關(guān)給了機(jī)器人眼睛，那么力/力矩網(wǎng)關(guān)則給機(jī)器人帶去了觸覺(jué)。機(jī)器人利用力/力矩傳感 器感知末端執(zhí)行器的力度。多數(shù)情況下，力/力矩網(wǎng)關(guān)位于機(jī)器人和夾具之間，這樣，所有反饋到夾具上的 力都在機(jī)器人的監(jiān)控之中。有了力/力矩網(wǎng)關(guān)，裝配、人工引導(dǎo)、示教、力度限制等應(yīng)用才得以實(shí)現(xiàn)。

碰撞檢測(cè)網(wǎng)關(guān)，這種網(wǎng)關(guān)有各種不同的形式，其主要應(yīng)用是為作業(yè)人員提供一個(gè)安全的工作環(huán)境，協(xié)作機(jī)器人最需要它 們。一些網(wǎng)關(guān)可以是某種觸覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)，通過(guò)柔軟的表面感知壓力，給機(jī)器人發(fā)送信號(hào)，限制或停止機(jī)器人 的運(yùn)動(dòng)。

一些網(wǎng)關(guān)還可以直接內(nèi)置在機(jī)器人中。有些公司利用加速度計(jì)反饋，還有些則使用電流反饋。在這兩種 情況下，當(dāng)機(jī)器人感知到異常的力度時(shí)，便觸發(fā)緊急停止，從而確保安全。

要想讓工業(yè)機(jī)器人與人進(jìn)行協(xié)作，首先要找出可以保證作業(yè)人員安全的方法。這些網(wǎng)關(guān)有各種形式，從 攝像頭到激光等，目的是告訴機(jī)器人周圍的狀況。有些安全系統(tǒng)可以設(shè)置成當(dāng)有人出現(xiàn)在特定的區(qū)域/空間 時(shí)，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)減速運(yùn)行，如果人員繼續(xù)靠近，機(jī)器人則會(huì)停止工作。最簡(jiǎn)單的例子是電梯門上的激光安全 網(wǎng)關(guān)。當(dāng)激光檢測(cè)到障礙物時(shí)，電梯門會(huì)立即停止并退回，以避免碰撞。

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