2021年8月19日，全球智能汽車領(lǐng)域的頂尖賽事——2021i-VISTA自動駕駛汽車挑戰(zhàn)賽，在重慶正式開啟。首日的賽程是被譽(yù)為賽事“人氣王”的ADAS輔助駕駛系統(tǒng)挑戰(zhàn)賽，其中的APS自動泊車挑戰(zhàn)賽更是整個賽事的重頭戲。本次APS自動泊車挑戰(zhàn)賽設(shè)置了平行車位、垂直車位、斜向車位三種場景，這些都是駕駛者平時最常遇到的泊車場景。登場的多個品牌車型基本都出現(xiàn)失誤，有的在側(cè)方位停車時越過后方停車線，有的在垂直停車時沒能準(zhǔn)確識別車位。長安UNI-T2021款1.5T旗艦型從識別車位、執(zhí)行操作，到完成泊車，三種場景都是一把入庫，勇奪冠軍。江淮汽車緊跟其后位列第二。

恰巧的是獲得金銀牌的兩輛車型均搭配的是縱目科技的自動泊車產(chǎn)品。下面就由縱目科技的技術(shù)專家來詳細(xì)的介紹，基于超聲波和環(huán)視深度融合的縱目泊車環(huán)境感知系統(tǒng)。

APA系統(tǒng)經(jīng)過幾代的發(fā)展已經(jīng)從最初的簡單的超聲系統(tǒng)到現(xiàn)在結(jié)合視覺對車位的檢測，甚至有在開發(fā)的系統(tǒng)能夠使用毫米波乃至激光傳感器來識別車位和車位內(nèi)的障礙物，當(dāng)然這類系統(tǒng)還面臨成本相對超聲波和視覺系統(tǒng)較高而沒法商品化的問題。

現(xiàn)在市場上常見的APA系統(tǒng)依舊是獨(dú)立的超聲系統(tǒng)或則獨(dú)立的視覺系統(tǒng)，以及兩者相結(jié)合的系統(tǒng)。而縱目在這次iVista測試中第一次推出了量產(chǎn)化的APA系統(tǒng)，深度結(jié)合了超聲和視覺感知。

在APA場景中，首要考慮的是對環(huán)境的感知，也就是障礙物的位置和車位的位置，以下是縱目在APA開發(fā)中對iVista場景之一的檢測結(jié)果。這個結(jié)果清晰顯示出車位的位置，以及周圍障礙物的位置，同時感知系統(tǒng)提供的障礙物的屬性信息，也被用車位的構(gòu)建和剔除。最終的結(jié)果有兩個車位可以被用于泊入。系統(tǒng)最后選擇的是距離最近的車位。

感知結(jié)果：

實(shí)際的擺設(shè)場景為中間垂直車位：

由于系統(tǒng)清晰知道障礙物的位置，車位類型和泊車最終的位置，這樣就可以從一開始規(guī)劃出一個優(yōu)化的泊入路徑，減少整個泊車時間。

其次，在泊入的時候，為了減少行車機(jī)械結(jié)構(gòu)帶來的累計誤差，縱目開發(fā)對車位和障礙物的閉環(huán)檢測功能，也就是在泊入車位的時候，始終對周圍環(huán)境做檢測，修正檢測的結(jié)果，保證能夠動態(tài)調(diào)整泊入路徑。

在APA系統(tǒng)中，車輛的定位，環(huán)境感知和規(guī)劃控制始終是保證系統(tǒng)性能的三大基石。iVista-2021的比賽結(jié)果是對縱目當(dāng)前一代APA系統(tǒng)最直接的評價，而在開發(fā)中的下一代APA系統(tǒng)中的環(huán)境感知，利用視覺提供新的檢測信息結(jié)合超聲波檢測有針對性地提高對障礙物的輪廓和類型的感知能力，例如錐桶，擋輪器，方柱，車輛等等，這樣更加有利于規(guī)劃出合理的更接近人類行為的泊車路徑。以下兩圖是改進(jìn)后的檢測能力。

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縱目科技的泊車產(chǎn)品目前處于領(lǐng)先地位，希望縱目科技未來能持續(xù)為人們帶來更優(yōu)秀的產(chǎn)品，發(fā)展好泊車產(chǎn)品，更好的服務(wù)社會。

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