? ? ? ?說到導(dǎo)航系統(tǒng)，是每個(gè)現(xiàn)代人都離不開的，不斷發(fā)展的城市公路體系，不斷延伸的民眾出行需求、漁業(yè)捕撈工作、自然災(zāi)害救援等范疇，都是導(dǎo)航系統(tǒng)所覆蓋的領(lǐng)域。一直以來，在民用導(dǎo)航領(lǐng)域美國的GPS大出風(fēng)頭，基本形成獨(dú)霸“天下”的格局，世界各航天大國都逐漸意識(shí)到，發(fā)展自主的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，不僅是航天實(shí)力的重要組成部分，更是國家戰(zhàn)略的重要一環(huán)，而中國的北斗導(dǎo)航，在之前推出“中國精度”口號(hào)之后，更是一步步地走出屬于自己的路。

? ? ? ? 慣性導(dǎo)航和衛(wèi)星導(dǎo)航組合使用，可以充分利用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)，再基于最優(yōu)估計(jì)算法—卡爾曼濾波算法融合兩種導(dǎo)航算法，即可獲得最優(yōu)的導(dǎo)航結(jié)果；尤其是當(dāng)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)無法工作時(shí)，利用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)使得導(dǎo)航系統(tǒng)繼續(xù)工作，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。

? ? ?一、 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理：

? ? ? 慣性導(dǎo)航（inertial navigation） 通過測量飛行器的加速度，并自動(dòng)進(jìn)行積分運(yùn)算，獲得飛行器瞬時(shí)速度和瞬時(shí)位置數(shù)據(jù)的技術(shù)，組成慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)備都安裝在運(yùn)載體內(nèi)，工作時(shí)不依賴外界信息，也不向外界輻射能量，不易受到干擾，是一種自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。

? ? ? 慣性導(dǎo)航的發(fā)展比較早，采用純計(jì)算的方式來導(dǎo)航定位，即使在GPS、北斗等衛(wèi)星導(dǎo)航廣泛應(yīng)用的今天，慣性導(dǎo)航依然在諸多導(dǎo)航系統(tǒng)中牢牢的占據(jù)一席之地。

? ? ? 1、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的理論依據(jù)

? ? ? 2、慣性導(dǎo)航的優(yōu)勢

? ? （1）慣性導(dǎo)航定位不需要外源信息

? ? ? 慣性導(dǎo)航完全不需要借助外源的信息。它用于計(jì)算的初始數(shù)據(jù)來自自身，既不受外界干擾影響，也不向外發(fā)送任何信號(hào)，更不用借助任何其他設(shè)備，所以，慣性導(dǎo)航多用于軍事上。

? ?（2）慣性導(dǎo)航定位的連續(xù)性

其他的導(dǎo)航定位系統(tǒng)定位時(shí)是一個(gè)個(gè)點(diǎn)，而慣性導(dǎo)航的地位卻是連續(xù)的曲線，這也是一大優(yōu)勢。

? ? ?3、慣性導(dǎo)航的局限

? ? ? 當(dāng)然了，之所以會(huì)出現(xiàn)衛(wèi)星導(dǎo)航，還是因?yàn)閼T性導(dǎo)航的確定了。比起其他導(dǎo)航，慣性導(dǎo)航有一個(gè)較大的局限：積累誤差。MCU的運(yùn)算都是量化的，難免會(huì)有誤差，而慣性導(dǎo)航更是持續(xù)計(jì)算，積累起來的誤差有時(shí)會(huì)達(dá)到不可接受的地步，解決這個(gè)問題的辦法通常就是補(bǔ)償和修正：每隔一段時(shí)間重新調(diào)整一下位置、速度、角速度這些量進(jìn)行校正。

? ? ?4 慣性導(dǎo)航的應(yīng)用前景

慣性導(dǎo)航在現(xiàn)在應(yīng)用較多的是把慣性導(dǎo)航和GPS、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航結(jié)合在一起，做成組合導(dǎo)航來使用。比如天工測控的GPS/北斗+慣性導(dǎo)航一體車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)。

這樣，在外界比較開放的環(huán)境中，可以使用GPS、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航和定位；在樹蔭下、高樓群、高架橋、山間隧道、地下停車場等衛(wèi)星信號(hào)較弱甚至消失的場合，可以自動(dòng)切換至慣性導(dǎo)航來提供精準(zhǔn)的導(dǎo)航和定位信息。