特斯拉FSD，英文全稱Full Self-Driving，中文翻譯為完全自動(dòng)駕駛。

SAE J3016，將駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)由低到高劃分為L(zhǎng)0~L5六個(gè)等級(jí)，最高級(jí)別為L(zhǎng)5，英文全稱Full Driving Automation，中文翻譯為完全駕駛自動(dòng)化。

極其曖昧的名字，再加上特斯拉故帶迷惑性的宣傳，部分不明真相的群眾以為多花1.2萬(wàn)美元就能讓自己的車(chē)輛擁有自動(dòng)駕駛能力，就可以堂而皇之的在開(kāi)啟了FSD（其中的導(dǎo)航輔助駕駛功能叫NOA）功能的車(chē)?yán)锼笥X(jué)。

國(guó)內(nèi)廠商們看了之后心領(lǐng)神會(huì)、相視一笑，不過(guò)不是站出來(lái)為消費(fèi)者打抱不平，而是順勢(shì)將自家獨(dú)門(mén)修煉的武功命名為NOP、NGP……，站在巨人的肩上命名，瞬間也積攢了足夠的人氣。

如果說(shuō)NOA/NOP/NGP們的虛張聲勢(shì)?；Ｆ胀ㄏM(fèi)者還情有可原，那么國(guó)內(nèi)部分自動(dòng)駕駛公司對(duì)標(biāo)L2級(jí)別的NOA/NOP/NGP功能做自家的L4自動(dòng)系統(tǒng)算怎么回事？

這不是無(wú)中生有，也不是夸大其詞，這是和業(yè)內(nèi)幾個(gè)朋友交流之后的意外收獲。聽(tīng)到之后既震驚又竊喜，震驚行業(yè)的急速擴(kuò)張讓部分從業(yè)人員還沒(méi)來(lái)得及轉(zhuǎn)變“打法”，竊喜從天而降一個(gè)科普L2、L3、L4本質(zhì)區(qū)別的機(jī)會(huì)。

01 回歸到本源

業(yè)內(nèi)但凡討論L2、L3、L4的區(qū)別，總喜歡站在“擔(dān)責(zé)的角度”，這逐漸讓人們誤解，但凡廠家聲明出了事由駕駛員負(fù)責(zé)的就是L2，出了事由系統(tǒng)負(fù)責(zé)的就是L4，視具體情況而定責(zé)的就是L3。

那么廠家開(kāi)發(fā)出來(lái)的這個(gè)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)能力上有沒(méi)有達(dá)到L2/L3/L4的水平呢，關(guān)心的人不多，評(píng)價(jià)的指標(biāo)很少。就連如何正向設(shè)計(jì)一個(gè)具有不同級(jí)別“自動(dòng)駕駛”的系統(tǒng)，目前也沒(méi)有什么方法論。

這就導(dǎo)致部分自動(dòng)駕駛公司開(kāi)發(fā)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)時(shí)，最重要的工作就是對(duì)標(biāo)，宛如眾泰當(dāng)年的皮尺部。但將自己要設(shè)計(jì)的L4系統(tǒng)降維對(duì)標(biāo)到L2頭上，也著實(shí)讓人大跌眼鏡。該如何從系統(tǒng)正向設(shè)計(jì)的角度去理解L2、L3、L4之間的區(qū)別，是行業(yè)內(nèi)每位工程師必須修煉的基本功。

上述問(wèn)題的部分答案其實(shí)在國(guó)際上古老的SAE J3016標(biāo)準(zhǔn)已經(jīng)給出，但遺憾的是，從業(yè)人員很少能靜下心來(lái)去細(xì)讀這份完整標(biāo)準(zhǔn)。說(shuō)他不懂，他卻也能說(shuō)上兩句，說(shuō)他懂，又說(shuō)不出個(gè)所以然，這大概就是行業(yè)內(nèi)的現(xiàn)狀。

SAE J3016是國(guó)際上最早也是最權(quán)威的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，2014年第一次發(fā)布，2016年、2018年、2021年又分別發(fā)布了三次更新。下文提到這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的內(nèi)容皆是出自2021年發(fā)布的最新版本。

SAE J3016將可以持續(xù)執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)劃分為六個(gè)等級(jí)：

L0：無(wú)駕駛自動(dòng)化(No Driving Automation)

L1：駕駛員輔助(Driver Assistance)

L2：部分駕駛自動(dòng)化(Partial Driving Automation)

L3：有條件駕駛自動(dòng)化(Conditional Driving Automation)

L4：高度駕駛自動(dòng)化(High Driving Automation)

L5：完全駕駛自動(dòng)化(Full Driving Automation)

而這六個(gè)等級(jí)的劃分原則，也構(gòu)成了駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)正向設(shè)計(jì)的最頂層輸入。而這個(gè)劃分原則包括DDT、DDT后援、ODD，下文我們逐一分析。

一、DDT

動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)(Dynamic Driving Task，DDT)，安全駕駛一輛車(chē)所需做的操作，通俗一點(diǎn)講包括眼觀六路、耳聽(tīng)八方、手腳并用，文雅一點(diǎn)講包括感知、決策和執(zhí)行等，包括但不限于以下子任務(wù)：

目標(biāo)和事件的探測(cè)與響應(yīng)(感知)；

駕駛決策(決策)；

車(chē)輛橫向運(yùn)動(dòng)控制(執(zhí)行)；

車(chē)輛縱向運(yùn)動(dòng)控制(執(zhí)行)；

車(chē)輛照明及信號(hào)裝置控制(執(zhí)行)。

而可以擔(dān)負(fù)DDT子任務(wù)的不同，則是不同級(jí)別駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的第一層不同。

L0沒(méi)什么可多說(shuō)的，駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)不承擔(dān)任何DDT子任務(wù)，一切由駕駛員負(fù)責(zé)，就是典型的純?nèi)笋{駛。

L1長(zhǎng)進(jìn)了一點(diǎn)，駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)可以承擔(dān)車(chē)輛的橫向運(yùn)動(dòng)控制或者縱向運(yùn)動(dòng)控制了，以及具備有限的目標(biāo)和事件的探測(cè)與響應(yīng)能力。

前半句挺好理解的，駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)要么負(fù)責(zé)縱向加速、減速，要么負(fù)責(zé)橫向轉(zhuǎn)向，不會(huì)兩者都負(fù)責(zé)，ACC和APA分別是L1駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的典型代表功能；后半句理解起來(lái)有點(diǎn)繞，比如車(chē)輛現(xiàn)在具備單一縱向控制的ACC功能，那么系統(tǒng)只具備實(shí)現(xiàn)ACC功能所需要的縱向目標(biāo)和事件的探測(cè)和響應(yīng)能力，橫向控制的APA功能所需要的目標(biāo)和事件的探測(cè)和響應(yīng)能力就不具備了。

因此，L1這一級(jí)別，駕駛員可閑不住，需要時(shí)刻監(jiān)督駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的性能，時(shí)刻承擔(dān)系統(tǒng)能力之外的目標(biāo)和事件的探測(cè)和響應(yīng)職責(zé)，時(shí)刻承擔(dān)系統(tǒng)不具備能力維度的車(chē)輛縱向或橫向控制。

L2更加成熟，駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)可以承擔(dān)車(chē)輛的橫向運(yùn)動(dòng)控制和縱向運(yùn)動(dòng)控制了，以及具備有限的目標(biāo)和事件的探測(cè)與響應(yīng)能力。

有了L1的解釋，L2的含義不言自喻，不過(guò)需要強(qiáng)調(diào)的是駕駛員仍需時(shí)刻監(jiān)督駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，除了橫縱向控制以外的車(chē)輛控制(如燈、雨刮控制等)，仍存在大量系統(tǒng)無(wú)法響應(yīng)的事件，比如前方道路施工。

所以做的不好的L1或L2駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，簡(jiǎn)直是駕駛員的噩夢(mèng)，不僅眼觀六路、耳聽(tīng)八方的職責(zé)沒(méi)有少，還增加了照看這個(gè)小baby的責(zé)任。說(shuō)好聽(tīng)點(diǎn)是輔助駕駛員，說(shuō)難聽(tīng)點(diǎn)就是駕駛員照顧它，可以說(shuō)是食之無(wú)味、棄之可惜的功能。

而對(duì)于L3~L5來(lái)說(shuō)，已經(jīng)是個(gè)大人了，可以獨(dú)立負(fù)責(zé)所有DDT子任務(wù)了。在DDT層面，L3~L5沒(méi)有區(qū)別，因此這三個(gè)級(jí)別駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)又被稱為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(Automated Driving System，ADS)。

二、DDT后援

DDT可以讓我們區(qū)分出L0、L1、L2和L3~L5，但L3~L5之間有什么區(qū)別，可以讓我們?cè)谶M(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)有所側(cè)重。這樣的條目很多，但DDT后援絕對(duì)是最重要的一個(gè)，這也是不同級(jí)別駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的第二層不同。DDT后援聽(tīng)起來(lái)就像一個(gè)舶來(lái)品，但當(dāng)你理解它的含義，你會(huì)發(fā)現(xiàn)翻譯的精妙。

老虎都有打盹的時(shí)候，駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)也不例外，這其中就包括執(zhí)行DDT相關(guān)的系統(tǒng)失效、超出ODD等。而當(dāng)這些失效情況出現(xiàn)時(shí)，要么請(qǐng)求用戶接管車(chē)輛執(zhí)行DDT或執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略使車(chē)輛達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)，要么駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)直接執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略使車(chē)輛達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)，而這一行為被稱為DDT后援。

這一段話異常難理解，那是因?yàn)槌霈F(xiàn)了兩個(gè)不太好理解的術(shù)語(yǔ)：

（1）最下風(fēng)險(xiǎn)策略：駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)無(wú)法繼續(xù)執(zhí)行DDT時(shí)，系統(tǒng)或用戶所采取的使車(chē)輛達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)的措施。

（2）最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)：車(chē)輛平穩(wěn)停車(chē)，可以最大限度減少碰撞風(fēng)險(xiǎn)的狀態(tài)。

DDT后援可以說(shuō)是駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)一個(gè)分水嶺，而踩在這個(gè)分水嶺上的就是L3駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)。

L1/L2駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，準(zhǔn)確來(lái)講沒(méi)有DDT后援的功能，駕駛員的職責(zé)本身就包括目標(biāo)和事件的探測(cè)與響應(yīng)以及部分控制，所以一般會(huì)早于系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)失效，并第一時(shí)間補(bǔ)位。

L3定義的DDT后援非常曖昧，原文意思是L3駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)在部分情況下具備直接執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略使車(chē)輛進(jìn)入最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)的能力，在部分情況下需要請(qǐng)求DDT后援用戶進(jìn)行接管，由DDT后援用戶決定是接管車(chē)輛執(zhí)行DDT或執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略使車(chē)輛達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。

而如何定義這個(gè)部分情況將廠家分成了不同的樣子，有的廠家將請(qǐng)求接管理解成了L3駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的標(biāo)配，但凡出現(xiàn)上文說(shuō)的任何失效情況，都去請(qǐng)求DDT后援用戶接管，DDT后援用戶在一定時(shí)間沒(méi)有接管后，執(zhí)行失效減緩策略（本車(chē)道停車(chē)），而不去思考在部分失效情況下系統(tǒng)直接執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略是不是比請(qǐng)求DDT后援用戶接管更有效果。

舉個(gè)不成熟的例子，如果L3駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)中的感知、決策子系統(tǒng)出現(xiàn)失效，請(qǐng)求接管沒(méi)有問(wèn)題，畢竟此時(shí)沒(méi)有了眼睛的L3駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)如果執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略只能選擇停車(chē)（靠邊停車(chē)或本車(chē)道停車(chē)），但是如果請(qǐng)求DDT后援用戶接管，DDT后援用戶可以替代系統(tǒng)繼續(xù)執(zhí)行DDT，而感知、決策子系統(tǒng)失效說(shuō)不定在一定時(shí)間后可以自行恢復(fù)，L3駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)又可以重新激活，何樂(lè)而不為。

但是如果轉(zhuǎn)向、制動(dòng)等子系統(tǒng)失效，除非為DDT后援用戶設(shè)計(jì)了一套專用的應(yīng)急冗余執(zhí)行機(jī)構(gòu)，否則讓L3駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)直接執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略，完成安全停車(chē)，不才是最靠譜DDT后援嗎！否則請(qǐng)求接管只能白白浪費(fèi)安全停車(chē)的時(shí)間。

而且在請(qǐng)求DDT后援用戶接管的幾秒鐘時(shí)間內(nèi)，L3駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)需要具備繼續(xù)執(zhí)行DDT的能力，不加區(qū)分失效類(lèi)型的請(qǐng)求用戶接管，能做出來(lái)一個(gè)產(chǎn)品，但肯定不是一個(gè)好產(chǎn)品。

當(dāng)然這也是L3駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的設(shè)計(jì)難點(diǎn)、感知系統(tǒng)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)都比L2要強(qiáng)一點(diǎn)，但又達(dá)不到L4全冗余的要求，在這樣的條件下，能做出具備量產(chǎn)水平的L3駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)才是真正的勇士。而細(xì)數(shù)市面上，貌似只有奧迪、寶馬這兩位愣頭青面向消費(fèi)者推出過(guò)L3產(chǎn)品，國(guó)內(nèi)高高在上的自動(dòng)駕駛公司顯然是看不上出力不討好的L3。

然而對(duì)于L4駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，沒(méi)有請(qǐng)求接管這一說(shuō)，DDT后援是其必備功能之一。L4駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)激活后，任何失效發(fā)生，系統(tǒng)都可以執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略從而達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。

有人可能會(huì)有疑問(wèn)，L4畢竟還是限定在ODD范圍內(nèi)，如果從起點(diǎn)到終點(diǎn)整個(gè)路線上，L4只能在高速公路這個(gè)ODD條件內(nèi)激活，下了高速不還是要請(qǐng)求接管。其實(shí)不然，即將駛出高速公路這個(gè)ODD條件后，L4駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)會(huì)告知車(chē)內(nèi)乘客，如果需要完成剩余路線，需要有人變成駕駛員繼續(xù)執(zhí)行DDT。

注意乘客這個(gè)名詞，如果此時(shí)這名乘客帶著耳機(jī)沒(méi)有聽(tīng)到系統(tǒng)提醒，L4駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)會(huì)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略從而達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。等到車(chē)輛停下來(lái)半小時(shí)后，乘客發(fā)現(xiàn)自己需要執(zhí)行DDT完成接下來(lái)的路線，才搖身一變，變成一名駕駛員。

而對(duì)于L3駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，車(chē)內(nèi)的直接相關(guān)角色就是DDT后援用戶，用戶監(jiān)測(cè)系統(tǒng)需要對(duì)DDT后援用戶的接管能力進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，下文用戶監(jiān)測(cè)章節(jié)會(huì)詳細(xì)介紹。且在接管請(qǐng)求發(fā)出后，如果一定時(shí)間內(nèi)DDT后援用戶沒(méi)有接管，系統(tǒng)執(zhí)行的是失效減緩策略，也不是風(fēng)險(xiǎn)減緩策略。

這是L4和L3駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的本質(zhì)區(qū)別。所以打著做L4產(chǎn)品的名義，設(shè)計(jì)一堆DDT后援用戶請(qǐng)求接管的邏輯，天花板就是L3，連L4的腳后跟都算不上。

當(dāng)然L4駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的DDT后援能力也不是大風(fēng)刮來(lái)，需要的是全冗余：感知冗余、計(jì)算冗余、執(zhí)行冗余……，否則你拿什么來(lái)執(zhí)行DDT后援。

對(duì)于L5駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，DDT后援要求和L4駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)一樣，兩者在DDT后援這一點(diǎn)上依舊撕扯不開(kāi)。

DDT后援完美印證了賀詩(shī)人足球場(chǎng)上那句經(jīng)典的解說(shuō)：如何面對(duì)失效，把L3和L1~L2與L4~L5分成了不同的樣子。

三、ODD

通過(guò)DDT，我們區(qū)分出了L0、L1、L2和L3~L5之間的區(qū)別，通過(guò)DDT后援，我們區(qū)分出了L1~L2，L3和L4~L5之間的區(qū)別，那么L4和L5有什么本質(zhì)區(qū)別呢。

最重要的一個(gè)區(qū)別就是上文多次提到的設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍(operational design domain，ODD)，簡(jiǎn)單來(lái)講L5駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)沒(méi)有ODD的限制，L1~L4駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)都只能工作在ODD范圍。ODD的詳細(xì)介紹，可參考之前兩篇文章《ODC，自動(dòng)駕駛法力的邊界》和《ODC，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)的“敲門(mén)磚”》，此處我們不在贅述。

02 本源處求真

上一節(jié)三個(gè)方面主要基于車(chē)的角度談?wù)摬煌?jí)別駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)的區(qū)別，除了車(chē)之外，人作為一個(gè)重要的系統(tǒng)參與者，不能不提。當(dāng)然我們不去談?wù)擇R路邊的責(zé)任歸屬問(wèn)題，只談?wù)撊嗽隈{駛自動(dòng)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)需要承擔(dān)的職責(zé)。

細(xì)心的朋友可能發(fā)現(xiàn)，前文中我們出現(xiàn)了駕駛員、DDT后援用戶、乘客等多種角色，而這一些也不是隨意亂叫，都在具體語(yǔ)境有著不同的含義。SAE J3016中統(tǒng)一用用戶這一名稱指代不同角色。而監(jiān)控則是駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)中和用戶強(qiáng)相關(guān)的功能。

一、用戶

用戶的第一層含義是駕駛員。

在L1和L2駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)中，只有駕駛員這一個(gè)角色。駕駛員通過(guò)一些開(kāi)關(guān)操作決定什么時(shí)候打開(kāi)激活駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)；在駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)激活后，監(jiān)控駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)、監(jiān)控駕駛環(huán)境、監(jiān)控車(chē)輛性能，以便在需要時(shí)及時(shí)迅速替代駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)執(zhí)行DDT。

在L3駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)中，在系統(tǒng)沒(méi)有激活時(shí)，執(zhí)行所有DDT并像L1和L2駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)一樣，決定什么時(shí)候打開(kāi)激活駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)。但是一旦L3駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)激活，駕駛員立馬變成了DDT后援用戶，這也是用戶的第二層含義。

而對(duì)于DDT后援用戶，一方面負(fù)責(zé)在接收到接管請(qǐng)求后，及時(shí)接管車(chē)輛執(zhí)行DDT后援任務(wù)；另一方面在發(fā)生影響DDT執(zhí)行相關(guān)的系統(tǒng)失效后，及時(shí)接管車(chē)輛執(zhí)行DDT后援任務(wù)；最后在執(zhí)行DDT后援任務(wù)時(shí)決定是自己變成駕駛員執(zhí)行全部DDT還是執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。

在L4駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)中，在系統(tǒng)沒(méi)有激活時(shí)，依舊可以存在駕駛員的角色。比如在一個(gè)起點(diǎn)到終點(diǎn)的行程中，L4駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)只能在園區(qū)內(nèi)這個(gè)ODD內(nèi)激活使用，出了園區(qū)要想開(kāi)到終點(diǎn)，就需要駕駛員進(jìn)行駕駛。當(dāng)然駕駛員同樣可以決定是否開(kāi)啟激活L4駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)。

不過(guò)L4駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)一旦激活，駕駛員角色立刻變?yōu)槌丝?，這是用戶的第三層含義。乘客人如其名，不需要執(zhí)行DDT，也不需要對(duì)DDT后援負(fù)責(zé)，真正可以在車(chē)?yán)锼X(jué)看電影。所以在設(shè)計(jì)L4駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)時(shí)，你用一堆傳感器監(jiān)視乘客的接管能力，不就是掛著L4的頭賣(mài)L3的肉嗎！

L5駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)和L4駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)一樣，同樣存在兩種角色，畢竟現(xiàn)在還沒(méi)有法律法規(guī)規(guī)定人沒(méi)有開(kāi)車(chē)的權(quán)力。

上文提到的駕駛員、DDT后援用戶、乘客都是車(chē)內(nèi)用戶的角色，與之對(duì)應(yīng)的是車(chē)外的遠(yuǎn)程駕駛員、遠(yuǎn)程DDT后援用戶、遠(yuǎn)程調(diào)度員，一一對(duì)應(yīng)，本文就不去多做介紹。

二、監(jiān)控

你需要用戶給你做這做那，但如果用戶沒(méi)有這能力怎么辦，監(jiān)控及提醒便是最好的方法。當(dāng)然不只用戶監(jiān)控，還包括駕駛環(huán)境監(jiān)控、車(chē)輛性能監(jiān)控、駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)監(jiān)控。后三者前文我們已經(jīng)多次帶過(guò)，不再重提，此處只重點(diǎn)介紹用戶監(jiān)控。

用戶監(jiān)控的目的主要是為了防止用戶對(duì)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)誤用和濫用，怎么理解呢。L2駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)需要駕駛員時(shí)刻注意交通狀態(tài)，系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)，如果駕駛員過(guò)度依賴系統(tǒng)，系統(tǒng)激活了之后就開(kāi)始玩手機(jī)，甚至睡大覺(jué)，是不是不太合適。

而為了避免這種情況發(fā)生，系統(tǒng)就需要對(duì)L2駕駛自動(dòng)系統(tǒng)中的駕駛員角色進(jìn)行監(jiān)控。監(jiān)控其是否走神、疲勞等，并在此種情況發(fā)生時(shí)對(duì)其進(jìn)行提醒，提醒無(wú)效后執(zhí)行失效減緩策略。

而對(duì)于L3駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，用戶在系統(tǒng)激活后變成DDT后援用戶，需要承擔(dān)DDT后援職責(zé)，那么DDT后援用戶具不具備接管能力就需要我們對(duì)其進(jìn)行監(jiān)控。DDT后援用戶不具備時(shí)，系統(tǒng)就要在適當(dāng)時(shí)候?qū)ζ溥M(jìn)行提醒。但有一點(diǎn)很關(guān)鍵、系統(tǒng)是在監(jiān)控到用戶不具備接管能力后就開(kāi)始進(jìn)行提醒，還是在同時(shí)預(yù)測(cè)到可能有DDT后援任務(wù)時(shí)才去提醒。兩者策略的不同將決定L3駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)體驗(yàn)的不同。

而前者不加區(qū)分的隨時(shí)隨地提醒也決定其和L2駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)不會(huì)有本質(zhì)區(qū)別。

而對(duì)于L4/L5來(lái)說(shuō)，系統(tǒng)激活后，用戶角色就是乘客，乘客沒(méi)有負(fù)責(zé)任何DDT和DDT后援的任務(wù)，因此是不需要對(duì)乘客進(jìn)行監(jiān)控的。

而對(duì)于L1來(lái)說(shuō)，SAE通過(guò)數(shù)據(jù)研究發(fā)現(xiàn)，很少有用戶會(huì)對(duì)L1駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)產(chǎn)生無(wú)用或依賴，所以也不需要對(duì)駕駛員進(jìn)行監(jiān)控。

綜上所述，用戶監(jiān)控是L2和L3駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的典型特征，敲黑板。

03 求真后妄語(yǔ)

2021年9月的時(shí)候，我們自己的駕駛自動(dòng)化分級(jí)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB/T 40429-2021也出來(lái)了，高興肯定也是高興的，但看到內(nèi)容基本是SAE J3016的翻譯、閹割及名詞上面的創(chuàng)新，也不是那么高興。矮個(gè)中挑高個(gè)的話，只能說(shuō)國(guó)標(biāo)為SAE J3016提供了一份中英文名詞對(duì)照表，也算是幸事一樁。

SAE J3016雖2014年第一版已經(jīng)出來(lái)，但行業(yè)內(nèi)顯然沒(méi)有組織過(guò)好好學(xué)習(xí)，不然也不會(huì)出現(xiàn)這么多常識(shí)性的錯(cuò)誤而無(wú)人指出。

最最不可理解的常識(shí)性錯(cuò)誤我們要從駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的定義來(lái)說(shuō)：駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)將可以持續(xù)執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的系統(tǒng)劃分為六個(gè)等級(jí)。其中的關(guān)鍵詞是持續(xù)執(zhí)行，ACC激活時(shí)持續(xù)控制油門(mén)、剎車(chē)、TJA激活時(shí)持續(xù)控制油門(mén)、剎車(chē)、方向盤(pán)，這些都可以歸類(lèi)為不同級(jí)別的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)沒(méi)有問(wèn)題。

但是像AEB這種，不是持續(xù)執(zhí)行DDT，而是僅在危險(xiǎn)情況發(fā)生時(shí)提供短暫的干預(yù)，它就不屬于這六個(gè)等級(jí)里面。但是市面上大量的文章將其劃為L(zhǎng)0/L1。SAE J3016中其實(shí)已經(jīng)給這類(lèi)系統(tǒng)定義了一個(gè)名字，主動(dòng)安全系統(tǒng)(Active Safety Systems)。此系統(tǒng)還包括FCW、LDW、BSD等預(yù)警類(lèi)功能。

其它的常識(shí)性錯(cuò)誤不再舉例，列出來(lái)也不是為了批判，只是期望從事這個(gè)行業(yè)的人，該練的功還是要盡快練上，不是有那么一句話老話嗎：練武不練功，到頭一場(chǎng)空。

本文是基于作者認(rèn)真看了一遍SAE J3016后做出的總結(jié)，也不保證完全理解正確，但至少有了自己的理解。SAE J3016還有很多在做駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)正向設(shè)計(jì)時(shí)候可供借鑒的點(diǎn)，后續(xù)我們有空再來(lái)深度剖析。 ?

編輯：黃飛